OKdo DTOF LD06 라이다 센서 HAT 사용법
라즈베리파이에서 LD06 라이다 센서 HAT 2D 시각화 예제 프로그램 구동을 위한 설치 가이드입니다.
참고 자료
(네이버 블로그 포스팅) DTOF LD06 라이다 센서 데이터 2D 시각화 예제 설치&실행하기
본 예제는 설치 스크립트의 중단점이 제거되어 있습니다.
설치 명령어
OKdo 설치 가이드 파일의 간략 설명입니다. 자세한 부분은 네이버 블로그를 참고해 주세요
# 설치 파일&스크립트 clone로 다운로드
git clone https://github.com/eleparts/sdk_ld06_raspberry_ros.git
# 해당 디렉토리로 이동하여 설치 스크립트 실행 (2시간 15분가량 소요)
cd sdk_ld06_raspberry_ros
./lidar_ros_setup.sh스크립트 실행 후 설치에 약 2시간 15분 정도의 시간이 소요됩니다.
설치가 완료되면 재부팅 해 주고 설치가 되었는지 확인해 줍니다.
# 재부팅
sudo reboot
# 설치 성공 여부 확인
roscore [Raspberry Pi Configuration]을 열고 Serial Port를 Enable 해 준 뒤 라이다 센서를 연결해 줍니다.
라이다 센서 연결 시 위치 및 방향에 주의해 줍니다.
# 추가 설치 스크립트 실행
cd sdk_ld06_raspberry_ros
./lidar_driver_setup.sh
# 재부팅
sudo reboot 설치 확인 및 프로그램 구동
두개의 터미널 창에서 각각 실행해 줍니다.
# 실행 후 종료하지 않고 켜 둡니다
roslaunch ldlidar ld06.launch # 새 터미널 창을 열어 rviz를 실행합니다
rosrun rviz rviz [File] -> [Open Config] 창에서 rviz디렉토리의 ldlidar.rviz 파일을 열어 줍니다.
