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Primary LanguageC++

rostest

接客ロボットのリポジトリです。
navigationを実機とシミュレータで行えます。
yp-spurで動く差動二輪ロボットを想定し、ros_controlを用いてgazebo、実機を切り替えながら動作します。
ros_controlとyp-spurの連携に関してはネット上にあまり情報を見かけないので何かの参考になるかもしれません。

wiki

navigationのパラメータ調整、ros_controlの設定方法について書きました。
https://github.com/TukamotoRyuzo/rostest/wiki

起動

  • シミュレータでのnavigation
    roslaunch my_robo_description spawn_world_b205.launch
    roslaunch my_robo_control control_base.launch
    roslaunch my_robo_description spawn_model_b205.launch
    roslaunch my_robo_2dnav move_base_b205.launch
    rosrun rviz rviz

  • ロボットの初期位置を元に戻してnavigationをやり直す
    move_base_b205.launchを起動しているterminalでCtrl+C
    control_base.launchを起動しているterminalをCtrl+C
    roslaunch my_robo_description spawn_model_b205.launch でロボットモデルをrespawn
    roslaunch my_robo_control control_base.launch でコントローラを読み込み直す
    roslaunch my_robo_2dnav move_base_b205.launch でnaigation再開
    このようにするとgazeboを再起動する必要がないのでちょっとだけストレスが減ります。

  • 実機でのnavigation
    sudo ds4drv
    roslaunch robot_launcher setup_robot.launch
    roslaunch my_robo_control control_real.launch
    roslaunch my_robo_control run.launch
    roslaunch my_robo_2dnav move_base_food.launch
    roslaunch simple_goal_generator goal_generator.launch
    roslaunch robot_launcher setup_ojigi.launch

  • もしくはこれらを一括で起動
    京都ポリテク用
    roslaunch robot_launcher kyoto_demo.launch
    近畿ポリテク用
    roslaunch robot_launcher kinki_demo.launch

  • テーブル番号の指定
    rostopic pub -1 /android std_msgs/Int8 [テーブル番号]

  • 走行命令
    rostopic pub -1 /diff_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

  • 首回転命令
    rostopic pub -1 /robotics_cmd std_msgs/String 'CMNL30'

構成

  • my_robo_2dnav
    navigationの起動ファイルとコストマップ用のパラメータファイル。

  • my_robo_control
    コントローラのパラメータファイルとコントローラの起動ファイル。diff_drive_controllerとか。 あとは実機での動作に必要なRobotHWの起動ノード。

  • my_robo_description
    ロボットの形状、位置関係定義。urdfと、gazeboシミュレータの起動ファイル。

  • robot_launcher
    ここにある起動ファイルですべての動作を行える。

  • simple_goal_generator
    actionlibを利用してゴール座標をnavigationに送る。

  • pimouse_vision_control
    顔認識。顔のある位置をpublish。

  • android
    androidタブレットとの通信ノード。

  • irvs_ros_tutorials
    ロボットに搭載されているArduinoから送られてくるセンサメッセージの受信ノード。
    顔の位置を見つけてお辞儀をするノード。
    パッケージ名がチュートリアルのままなのは気にしない。

  • udev
    udevを用いてUSBデバイスの番号を固定するためのもの。udev/copy.shを実行すれば良い。