Raspberry Piにて作成したロボットカーにおいて
作成した部分のソースコードです。
joy_sub_raspi_move.py
Raspberry Piのモータをコントローラ（ジョイスティック）から
遠隔操作するPythonプログラム
（ROSでは、sudoでPythonを実行できないためRPi.GPIOは使えない。
このため「pigpio」を使用しGPIOからモーターを動かす）
「sudo pigpiod」してROSで動かす
Tf_Move.cs
Unityで位置と角度のデータからオブジェクトを動かすスクリプト
/launch
move_baseを起動するlanchファイル
/param
パラメータ設定のyamlファイル
navi_raspi_move.py
Raspberry Piのモータをトピックcmd_velから
自動走行するPythonプログラム
（ROSでは、sudoでPythonを実行できないためRPi.GPIOは使えない。
このため「pigpio」を使用しGPIOからモーターを動かす）
「sudo pigpiod」してROSで動かす
＊後退できないので壁にぶつかると動かなくなります。。
