En este documento se describe el procedimiento para compilar y ejecutar una imagen Docker con el software necesario para llevar a cabo las prácticas de la asignatura de Automática y Robótica. La imagen utilizada parte de la imagen oficial de NVIDIA, permitiendo así la aceleración por GPU.
Los scripts de instalación de ROS2, gazebo y el software necesarios están suministrados a través de ros2_setup_scripts_ubuntu.
Para compilar la imagen, utilizamos la orden docker build. Con el argumento -t le asignamos el tag que queramos (nombre:version).
docker build . -t {usuario}/ros2-humble-nvidia:{tag}Opcionalmente, también se puede compilar con docker compose
docker compose buildIniciar sesión en DockerHub:
docker loginPushear la imagen.
docker push {usuario}/ros2-humble-nvidia:{tag}Para crear una instancia de nuestro contenedor, utilizaremos el fichero docker-compose.yaml. Este fichero contiene la descripción de la imagen que queremos utilizar. Además, incluye:
- Las variables de entorno necesarias para utilizar aplicaciones con GUI.
- Dos volúmenes en el contenedor. Uno de ellos contiene el socket unix de X11 para poder isntanciar interfaces gráficas en el host y el otro monta el directorio actual dentro del contenedor en la ruta
/mnt/scripts. Esto es muy útil, pues de esta forma podemos modificar los scripts que vayamos a desarrollar desde el PC anfitrión a través del editor de código que queramos y ver los cambios automáticamente reflejados dentro del contenedor.
docker compose up -dxhost local:rootdocker exec -it ros2 bashdocker compose stopPodemos comprobar que el estado del contenedor es Exited() a través de
docker ps -adocker compose startPodemos comprobar que el estado del contenedor es Up a través de
docker ps -adocker compose downWARNING: Esta acción elimina el contenedor, los volúmenes y la red que crea por defecto. Esta opción no es reversible.