代码结构 主程序 A_star.py 实现A*算法 工具类 color.py 定义绘图时的颜色类 map.py 定义地图 point.py 定义地图上的网格 运行 run A_star.py 参考资料 路径规划之 A* 算法 - 知乎 (zhihu.com) 利用Python实现A*算法路径规划 - 知乎 (zhihu.com)