- 很难找到使用 SO3 的Extend Kalman Filter 的实现,大多数基于四元数。
- 有的EKF实现,并不适合原理的学习。为了稳定性的考虑,有很多其他的内容
- 试着去回答一直困扰我自己的问题,SO3的EKF在进行更新的时候,旋转应该选择左乘更新还是右乘更新。
- 说明“优化框架” 和 EKF 之间的关系。推导 EKF 中的 K 和 Hessian 矩阵的关系。 EKF 中的方差更新和 Hessian 矩阵的关系
目前看来,以上的目的都达到了
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./test_case
HeyiJia vio_simulation