下文中，色标指纯色的正方型图案。定位图案指由三个色标按照一定序列排列组成的，用于定位的色标组合。定位图案可以在resource文件夹中找到。
##程序说明
编译会生成两个程序，GetColor和LocalizationServer。
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GetColor用于色标阈值标定，该程序会生成阈值文件threshold.yaml，供LocalizationServer进行色标分割。 -
LocalizationServer是定位主程序，该程序使用位于场地顶部的摄像头进行机器人定位。
##色标阈值标定方法 在执行定位程序之前，需要对色标进行颜色标定，注意不同的光照环境会影响画面中色标的颜色值，所以阈值标定要在实际使用的环境中进行。
- 运行
getColor程序，程序需要附加video参数，指定要使用的摄像头，如不加默认使用0号摄像头。
./getColor --video=1-
程序运行后会出现两个界面，一个是用于观察标定效果的
BigImage，一个是用于调整阈值的Config。 -
BigImage中，左上角的图片是摄像头原图，红色文字是正在进行标定的色标种类，左下角的图片是标定结果，标定结果用黄色十字进行显示，绿色框表示对于颜色的识别情况（一般绿色框会很小，比较难看清）。右上角的图片表示使用阈值过滤后的二值图像，右下角的图片是二值图像进行形态学滤波后的效果（也是最终用于确定色标位置的图片）。 -
Config中的六根拖动条分别代表YUV编码的图像中，三个通道的上下限值。 -
键盘的
1-4可以切换要标定的色标，色标总共分四中，两种队伍色标（用于区分队伍），两种队员色标（用于队员标号，其中位于定位图案中间的色标为队员色标1，另一个为队员色标2）。 -
进行标定时，先确定要标定的色标种类，然后使用鼠标左键在
BigImage左上角的图片中选取要标定的色块（将鼠标放置在色标的中心并点击），此时Config中的阈值条会自动调整到一个大致的范围，用户根据实际情况，修改上下限值，确保图中所有的色标都能被识别出来（有黄色十字出现）。 -
按照上述的步骤，完成4种色标的标定，标定的时候，要确保所有的色标能够在场地的任意位置被识别到，且同种色标不连通（通常发生在定位图案中两个队员色标相同的情况。阈值选取不好的时候，会发生队员色标连通的现象）
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色标标定完成后，按
q或者Enter退出程序（注意，非正常退出无法保存阈值文件）。程序会在当前目录下生成名为threshold.yaml的阈值文件。
##定位程序使用方法
定位程序需要阈值文件threshold.yaml，使用时请确保前一步生成的阈值文件和LocalizationServer在运行目录中。
- 运行
LocalizationServer程序，程序需要附加video参数，指定要使用的摄像头，如不加默认使用0号摄像头。
./getColor --video=1- 程序正常运行后，会根据阈值文件进行色标分割和定位图案解析，并输出定位图案的坐标以及方向。
##注意事项
- 目前程序稳定性较差，测试时尽量使用纯色（不和色标颜色相同）背景。