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How to drive the motor

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Dynamixel

How to drive the motor

通过MATLAB驱动RX-64舵机

工具：

  • MATLAB R2016a
  • RX-64舵机
  • usb转485串口转换器
  • 电池

1.添加库文件

下载 DynamixelSDK，因为写代码时会用到里面的库函数，按照下图将相关文件添加在 MATLAB 设置路径中：

2.连接舵机

连接如下图所示：

电池连接 usb转485 的后面，舵机连接侧面

3.执行代码

实现功能：用手转动一舵机到达某一角度，让另一个舵机也跟随其转到相应位置。

代码位于 rx64_read_write.m，代码中用到了控制表（Control Table），例如下面分别用到了 Torque Enable、Goal Position、Present Position 3个控制地址。

% 控制表地址
ADDR_MX_TORQUE_ENABLE       = 24;           % Torque Enable (24)，0关1开
ADDR_MX_GOAL_POSITION       = 30;           % Goal Position (30)， 0 ~ 1023，单位 0.29°
ADDR_MX_PRESENT_POSITION    = 36;           % Present Position (36)， 0~1023，单位 0.29°