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Follow the leader

O projeto consiste no desafio de "Seguir o mestre", onde um dos robô é considerado o mestre, sendo controlado pelo teleop, e o outro robô deverá seguí-lo no mapa.

Configurações iniciais

Foi utilizado o turtlebot3, de modo que foi usado os seguintes recursos dele, inseridos na pasta src:

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

Compilando

Esse comando foi feito na pasta principal, anterior à src.

catkin build

Inicializando o master

roscore

Definindo o robô que será utilizado

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

Buildando e setando variáveis

source devel/setup.bash
catkin build

Rodando o mapa com dois robôs

roslaunch turtlebot3_gazebo two_tb3.launch

Nesse arquivo é possível ajustar a posição de onde os robôs iniciarão.

Seguindo o mestre

rosrun follow_me tb3_follow_node

Controlando o mestre

Pelo teleop é possível controlar o mestre pelo teclado.

rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

Criando pacote

catkin_create_pkg follow_me std_msgs nav_msgs geometry_msgs tf