/proyecto_robotica

Proyecto integrador de la materia de robotica movil

Primary LanguagePython

Proyecto Robótica Móvil - 2024

Prerequisitos

  • Ubuntu 22.04

  • ROS2 (Humble distro)

  • Colcon

    sudo apt install python3-colcon-common-extensions

  • Xacro Package

    sudo apt install ros-humble-xacro

  • Packages for interfacing with Gazebo

    sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

  • Control packages

    sudo apt-get install ros-humble-twist-mux ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers ros-humble-gazebo-ros2-control

Estructura de paquetes

  • Carpeta description Archivos relacionados con la descripción del robot (modelos, materiales, texturas, etc.)

  • Carpeta launch Archivos de lanzamiento

Instrucciones para construir paquetes del proyecto

Cada vez que se agregue un archivo nuevo es necesario.

colcon build --symlink-install

Variables de entorno

Configuración del entorno para el shell actual.

source install/setup.bash

Instrucciones de lanzamiento

Launch simulación de robot con gazebo (mundo vacio)

ros2 launch boxbots launch_sim.launch.py

Launch simulación de robot con gazebo y mundo personalizado

ros2 launch boxbots launch_sim.launch.py world:=install/boxbots/share/boxbots/worlds/Race_World/Race.xml

Launch teleoperation keyboard

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard