一个是吴博注释带有PPT讲解，b站和YouTube均有视频
另一个是CSDN博主注释，原链接在此https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 ，应该说在吴博注释的基础上，该博主添加了对诸多变量、容器、循环结构等等的解释，值得一看。感兴趣的同学可以对照分析！
第三图片是某位同学画的ORBSLAM系统框图，对照作者论文里面的那张图片，应该有更清晰的认识
http://ttshun.com/categories/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/SLAM/ORB-SLAM2/ 此链接是某位博主关于ORBSLAM 代码分析的连载，非常棒，在此一并推荐