ROS пакет planner содержит узлы mapplanner.py, Agent1.py, Agent2.py, Agent3.py. В планировании используются библиотеки mapspatial, mapmulti, mapcore, robot-act. Их адаптация внутри папки scripts
- Создаем ROS-окружение
- Создаем ROS-пакет
- Копируем папку scripts
- chmod +x на Agent* и mapplanner.py
- catkin_make на уровне ROS-окружения ####В отдельных терминалах:
- source devel/setup.bash
- rosrun planner mapplanner.py
rosrun planner Agent1.py
rosrun planner Agent2.py
ROS melodic/kinetic