Пример графа для Дейкстры и Astar
Пример графа для turtlebot3
TODO:
- Добавить перемещение tb3 по найденному пути;
- Добавить перемещение по диагонали;
- Добавить оптимизацию поиска путем объединения 9 соседних клеток в 1, при отсутствии препятствия в них.
- Добавить изменение скорости на прямой (если едем без поворотов - eдем быcтрее).