本软件包是为 BOSCH BMI088 6轴传感器提供的通用传感器驱动包。
本驱动软件包暂时只支持SPI驱动。
本文档介绍该软件包的基本功能和使用方法，本文主要内容如下：
- 传感器介绍
- 支持情况
- 使用说明
BMI088是BOSCH推出的一款高性能惯性测量单元（IMU），具有较好的抗震性能，为无人机、机器人应用环境特别设计。其包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。
| 包含设备 | 加速计 | 陀螺仪 |
|---|---|---|
| 通讯接口 | ||
| IIC | ||
| SPI | √ | √ |
| 工作模式 | ||
| 轮询 | √ | √ |
| 中断 | ||
| FIFO | ||
| 电源模式 | ||
| 掉电 | √ | √ |
| 低功耗 | √ | |
| 普通 | √ | √ |
| 高功耗 | ||
| 数据输出速率 | √ | √ |
| 测量范围 | √ | √ |
| 自检 | √ | √ |
| 多实例 | √ | √ |
- RT-Thread 4.0.0+
- Sensor 组件
- SPI 驱动：BMI088 设备使用 SPI 进行数据通讯，需要系统 SPI 驱动框架支持；
使用 BMI088 软件包需要在 RT-Thread 的包管理中选中它，具体路径如下：
BMI088: BMI088 Digital 6-axis sensor
[*] Enable BMI088 accelerometer
[*] Enable BMI088 gyroscope
Version (latest) --->
Enable BMI088 accelerometer： 配置开启加速度测量功能
Enable BMI088 gyroscope：配置开启陀螺仪功能
Version：软件包版本选择
BMI088 软件包初始化函数如下所示：
rt_err_t rt_hw_bmi088_init(const char *name, struct rt_sensor_config *acc_cfg, struct rt_sensor_config *gyr_cfg);
rt_hw_bmi088_init函数需要由用户调用，函数主要完成的功能有，
- 对传感器相应SPI设备进行配置；
- 对传感器初始化，并将range、bw、odr进行默认配置；
- 注册相应的传感器设备，完成 BMI088 设备的注册；
BMI088共用一个驱动，初始化程序会检查加速度计和陀螺仪对应SPI设备是否挂载在同一SPI总线，并对总线统一进行配置。
暂无
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