1 OLDX-Visual For PI图像导航项目

____OLDX-Visual For PI图像导航项目囊括了OLDX机器人开发平台中所需的主要图像导航API，其采用通用接口的设计能适用于OLDX-FC和OLDX-QUADRUPED团队已经开发了一套完整的免费开源项目。项目主要包括了地标识别、地标跟踪、地标SLAM、人脸识别、巡线、避障等，项目所采用的硬件平台主要是OLDX通用机器人控制器，其STM32单片机+ 树莓派A3+的架构，因此该项目内所有软件程序主要适用于树莓派平台环境，在其他平台上应用请自行一致。该项目遵循GPL协议，能对DEMO内相关源码进行修改和二次开发。

-如果该项目对您有帮助请 Star 我们的项目-
-如果您愿意分享对该项目的优化和改进请联系golaced@163.com或加入我们的QQ群567423074，加速开源项目的进度-

2 官方镜像介绍

____为方便开发者免去自行安装Linux系统软件的过程，我们提供了官方的SD卡镜像(14.0G),下载地址为：

Ver1.0:
链接：https://pan.baidu.com/s/1et0EHNnswshPui4hg2_W4Q 
提取码：kmer 

Ver2.0:
链接：https://pan.baidu.com/s/1uai5BAS6y6BhzGdyh0i1Zg 
提取码：khcr

请自行下载并使用项目内win32软件写入空白SD卡中，该镜像采用Raspberry原生镜像和树莓派系统，预装了ROS Kinect、Opencv 2.4.9、QT和Kdevelop。集成了已经编译好的API软件并安装好了 CSI并口树莓派相机驱动能直接测试使用。另外树莓派默认使用IO口串口(ttyS0,最大波特率115200)与单片机进行通讯,镜像内所安装的机体软件如下：

Ver1.0软件	版本说明
ROS	Comm Kinect版本
Opencv	2.4.9
QT	QT5
Python	Python2 Python3
Kdevelop	1.3.1
aruco	3.0.3
serial	1.0.0
x11vnc	1.0.3

Ver2.0软件	版本说明
ROS	Full Kinect版本(ROS小课堂)
Opencv	3.4.1
QT	QT5
Python	Python2 Python3
aruco	3.0.3
serial	1.0.0

API软件	说明	版本
Cube_Tracker	地标识别跟踪	Ver1.0
Face_Tracker	人脸识别	Ver1.0
Line_Tracker	巡线	Ver1.0
Color_Tracker	颜色小球追踪存储	Ver1.0
Recorder	视频存储	Ver1.0

注：树莓派默认用户名为pi，密码为1(Ver1.0); 用户名为corvin，密码为1(Ver2.0)
上电后默认连接WIFI名LBm，密码为11111111(Win7用户可以使用猎豹Wifi，Win10可以自建)

3 树莓派使用教程

3.1 使用VNC连接树莓派

___官方镜像中已经安装了VNC客户端但是其自启动较慢，因此我们使用x11vnc作为远程桌面连接树莓派，由于其目前没有加入自启动中所以需要人工启动，方法如下：
(1)打开WIFI等待树莓派连接上WIFI热点，查看树莓派连接的IP地址。
(2)使用putty用SSH连接树莓派，输入账号pi,密码1，在控制台中输入x11vnc打开客服端服务。
(3)使用项目内的VNC软件输入树莓派IP:5900(如192.168.191.2:5900)连接目标，账号同样是pi完成连接。

注：Ver2.0不需要启动X11vnc连上Wifi后直接用VNC连接即可

3.2 向树莓派中拷贝文件

___向树莓派中拷贝文件可直接使用U盘进行复制，另外可以使用项目内的WinSCP软件使用目标IP、账号和密码连接树莓派并直接进行拷贝。

4 SDK软件介绍

4.1 二维码(立方体)识别跟踪

___该SDK基于ArUco库实现对二维码的识别，同时计算出相机在地标坐标系下的3D位置和三轴角度，通过串口协议发送给机器人。机器人通过像素中心识别结果和3D定位信息，实现降落、目标跟踪等功能。
运行方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Cube_Tracker/bin
输入，./run

编译方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Cube_Tracker/build
输入，make

4.2 颜色小球追踪

___该SDK基于HSV颜色阈值和霍夫变换实现对黄色小球的追踪，通过串口协议发送目标像素中心识别结果，控制机器人实现目标跟踪。
运行方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Color_Tracker/bin
输入，./run

编译方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Color_Tracker/build
输入，make

4.3 人脸识别跟踪

___该SDK基于OpenCv自带分类器对人脸进行识别，通过串口协议发送目标像素中心识别结果，控制机器人实现目标跟踪。
运行方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Face_Tracker/bin
输入，python run.py

该SDK采用python不需要编译直接用文本编辑器修改后即可。

4.4 巡线

___该SDK基于OpenCv完成对指定颜色线的识别(默认黑色)，通过串口协议发送黑线中心识别结果和角度，控制机器人实现自主巡线。
运行方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Line_Tracker/bin
输入，./run

4.5 找二维码竞速小游戏（模仿DJI RM S1）

___该SDK基于ArUco库完成对指定二维码的查找，通过完成寻找三个不同的二维码进行竞速比赛。
运行方法：

打开终端，cd进入home/pi/QT/Cube_Game1/bin
输入，./run

按空格开始游戏，键盘‘r’复位游戏，每轮开始在本地video目录下存储视频

4.6 视频录制

___该SDK完成对机载相机视频的存储。

打开终端，cd进入home/pi/QT/Record/bin
输入，./run
运行后在控制台终端输入空格开始视频存储，再次输入完成存储
最终视频存储在home/pi/QT/Record/Video中并且ID不不断递增，通过使用WinSCP可以将视频拷贝到PC进行处理

4.7 地标SLAM

___该系统完成对大规模地标阵列地图的自动建立，具体内容请参考https://github.com/golaced/OLDX_Go_SLAM

4.8 激光雷达SLAM

___更新中

5 捐赠与项目后续开发计划

____如果您觉得该项目对您有帮助，也为了更好的项目推进和软硬件更新，如果愿意请通过微信捐赠该项目！

golaced/OLDX_VISUAL_FOR_PI