2D robot path planning using PRM RS(random sample) algorithm
实现的是PRM RS 算法，其算法特点是因为使用随机撒点策略，具有一定的随机性，而又因为使用A*算法，相对稳定。
本来是老师实验室移动机器人需要的一种路径规划算法，实际并未在机器人上跑过，最终是整理成了一篇评价各个算法的论文
想要运行的话，需要opencv2的支持，本人在VS2010 + opencv2 的环境下是测试过的
运行结果示意也包含在其中了，PRM随机撒点.jpg是运行的结果，intel_binary.jpg是英特尔大楼的一层slam建出来的图，是一个经典的benchmark