Project này điều khiển robot vi sai (diff robot) bằng navigation stack với local planner là teb_local_planner.
Tăng cường khả năng tránh vật cản trong môi trường động cho teb_local_planner bằng cách kết hợp với nhận dạng đối tượng bằng darknet_ros.
Lưu ý:
Đã kiểm tra trên ubuntu 18.04 LTS.
- Bước 1: Tạo catkin workspace
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
- Bước 2: clone darknet_ros và build
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
$ cd ../
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
- Bước 3: clone project này
$ roslaunch diff_robot_teb_darknet all.launch