本仓库是对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的复现，基于voronoi图最小化围捕算法
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将active的agent的index选出来
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把这些agent的pos放到一个数组中
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计算voronoi图
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要计算维诺图的无穷远边与凸多边形的交点，因为有无穷大，无法计算pursuer的的速度
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所以必须设置边界，所有点在这个边界内运动，否则会出现计算nan，无法计算
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需要对每个元胞构成的voronoi图的顶点重新分配，把无穷远的点替换成直线的交点
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预处理：遍历所有的元胞，把元胞C在正方形外的顶点和无穷远的顶点ID都删除掉，只保留在正方形内的顶点
- 如果顶点在正方形上怎么办，作为有界区域处理，不管他
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从vx，vy中倒序查找点，第二行最后一列是终点，第一行最后一列是起点，检测这样的线段是否与正方形的线段有交点
- 函数中已经把重复的点去掉了
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有就把交点按顺序储存到V中（避免与之前的交点的ID产生冲突），接着把正方形的顶点也储存进去，打上ID，没有就过
- 需要检测是否有重复的点！
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所有的边都检查完，为V中新添加的点找最近的两个元胞（用小于等于），并且为元胞打上ID
- 有点到三个元胞的距离相同，但是计算法先，这个点是元胞内部的点，记得在i上+1即可
- 正方形角点计算选择最近的距离
- 其他距离选择两个元胞
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寻找pursuer元胞周围的neightbor是否有evader的元胞，如果有，找到最近的evader元胞，计算边界的型心；如果没有则计算最近的evader，速度方向朝向evader。
- 找到两个元胞公共的顶点，且公共顶点数为2，则这两个元胞相邻
- 先找元胞的neightbor，然后在neightbor中找evader，在evader中找最近的evader
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寻找evader 元胞周围的neightbor是否有pursuer的元胞，如果有，计算evader的多边形的型心，朝着型心运动；如果没有则计算最近的pursuer，速度方向朝向pursuer的反方向。
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根据论文公式计算输入u
- 计算每个evader最近的pursuer距离，如果小于rc就设置被捕获状态，停止运动，pursuer更新target
- 全部evader都被捕获，停止运动
- 不处理
- hold off
- hold off
- 捕获距离小于计算的步长就会出现对称陷阱