Работа с виртуальным роботом

Данный файл подскажет вам как работать с текущим проектом, позволяющим запустить робототехническую тележку pioneer 3dx в виртуальной среде.

Для корректной работы необходима библиотека расположенная в данном репозитории.

Описание библиотеки

Для обеспечения работы робототехническое устройство использует библиотеку "robot",находящейся в другом репозитории и имеющей следующие команды:

sleep(sec) - пауза в sec секунд, возможно использование дробных чисел.
getDirection() - возвращает направление робота в диапазоне -179 -- 180
getEncoders() - возвращает показания экнодеров в радианах в формате dict
getLaser() - возвращает показания лазера, включая время кадра, угол лазера, изменение угла между соседними показаниями и сами показания в формате dict
setVelosities(linear, angular) - подасть заданные угловые и линейные скорости на робота
getImage() - возвращает изображение с камеры робота в формате OpenCV image

Запуск примера

Запуск полигона и необходимого окружения

Для запуска полигона и необходимого окружения необходимо выполнить sh скрипт:

sh ~/catkin_ws/src/pioneer3dx_robot/sh/launch_example.sh

После некоторого времени на экране будет изображен робот в виртуальной среде. Примерно как на картинке ниже:

Данный полигон имеет размеры 20х20 метров. Каждая клетка 1х1 (является частью визуализации Gazebo, для робота её не существует). На данном полигоне имеется нанесённая чёрная линия и препятствия размером 1х1х3м

Также на полигоне присутствует дифференциальный робот с поворотным 3м колесом, pioneer 3dx, имеющий следующие параметры:

радиус колёс 0.09м,
расстояние между центрами колёс 0.3м,
удалённость 3го колеса от центра оси вращения 0.185м,
длина робота 0.345м.
камера, с разрешением 800х800
лазер с размахом 4,19 рад.

Запуск примеров програм

Сейчас имеются несколько примеров работы:

Пример работы с камерой. Вывод изображения на экран.

python ~/catkin_ws/src/pioneer3dx_robot/scripts/camera_looking_example.py

Пример работы с камерой. Движение по линии.

python ~/catkin_ws/src/pioneer3dx_robot/scripts/camera_example.py

Пример работы с лазером. Объезд препятствий.

python ~/catkin_ws/src/pioneer3dx_robot/scripts/laser_example.py

Пример работы с экнодерами и ориетацией робота.

python ~/catkin_ws/src/pioneer3dx_robot/scripts/square_movement_example.py

Создание собственного образа системы

Как сделать сосбтвенный образ системы описан в данном файле.

Установка на имеющуюся версию Ubuntu

Для того чтобы установить данный проект на собственную версию Ubuntu рекомендуется использовать данную инструкцию.