This repository includes Donkey v4.2 driving data, trained models, and Donkey configuration data for participation in the Virtual DonkeyCar Race racing in June 2021.
This repository refers to hogenimushi/vdc2020_race03.
- Please follow instruction from "Install Donkeycar on Linux"
- Please follow instruction from "Donkey Simulator"
Please upgrade your TensorFlow version to 2.4.0 to use the automated driving models in this repository.
How to check the version of TensorFlow in conda
conda list | grep tensor
If your installed tensorflow == 2.2.0, please type below commands
conda uninstall tensorflow
pip install tensorflow==2.4.0
If you have GPU
pip install tensorflow-gpu==2.4.0
make install_sim
make record
models/test.h5 will be created.
make test_train
cp save_model/test.h5 models/
make test_run
See the Makefile.
cfgs
: Contains the configuration data files for Donkey. Donkey's configuration data includes car body settings and machine learning settings.data
: This directory contains the simulator's recorded driving data. If you want to share your data, move it to save_data.models
: The directory where models will be output after training. Move models to save_model if you want to share them.save_data
: Share Donkey's running data with others.save_model
: Share Donkey's trained model with others.Makefile
: We use this mainly for reproducibility of the trained model. Specifically, it describes the data used in the trained model. It also allows you to invoke long commands with your own commands.config.py
: Contains Donkey's configuration data, which can be overwritten from cfgs, so there is no need to edit config.py.manage.py
: Manages Donkey's train and drive modes.train.py
: Takes arguments specified during training..gitignore
: This allows you to specify files and directories not to be pushed to the repository.
このリポジトリは2021年6月のVirtual DonkeyCar Race racingに参加するためにDonkey v4.2 の走行データ、学習済みモデル、Donkeyのコンフィグデータを共有します。 このリポジトリはhogenimushi/vdc2020_race03 を参考にして作っています。
このリポジトリの自動運転モデルを利用するにはtensorflowのバージョンは2.4.0へアップグレードしてください。
conda内のtensorflowのバージョン確認方法
conda list | grep tensor
もし、tensorflow == 2.2.0の場合
conda uninstall tensorflow
pip install tensorflow==2.4.0
GPUがある場合は
pip install tensorflow-gpu==2.4.0
make install_sim
make record
models/test.h5を作ります
make test_train
cp save_model/test.h5 models/
make test_run
Makefileをご覧ください。
cfgs
: Donkeyのコンフィグデータが入っています。コンフィグデータとは、車体設定や、機械学習時の設定などが書いてあります。data
: シミュレータでの走行データが書き込まれます。共有したい走行データはsave_dataへ移動しましょう。models
: 学習後にモデルが出力されるディレクトリです。共有したいモデルはsave_modelへ移動しましょう。save_data
: Donkeyの走行データをみんなと共有します。save_model
: Donkeyの学習済モデルをみんなと共有します。Makefile
: 学習済みモデルの再現性を主な目的として使っています。具体的には、学習済みモデルに使ったデータを記述します。また、長いコマンドを独自のコマンドで呼び出すことができます。config.py
: Donkeyのコンフィグデータが記されています。cfgsから上書きできるため、config.pyを編集する必要はありません。manage.py
: Donkeyのtrainやdriveモードを管理しています。train.py
: 学習時に指定した引数を受け取ります。.gitignore
: リポジトリにpushしないファイルやディレクトリを指定できます。
该存储库共享Donkey v4.2驾驶数据、训练模型和Donkey配置数据,以参加2021年6月的Virtual DonkeyCar Race比赛。
这个存储库是通过参考hogenimushi/vdc2020_race03创建的。
请将您的 tensorflow 版本升级到 2.4.0 以利用此存储库中的自动驾驶模型。
检查conda中tensorflow的版本
conda list | grep tensor
如果 tensorflow == 2.2.0 的情况
conda uninstall tensorflow
pip install tensorflow==2.4.0
如果有GPU
pip install tensorflow-gpu==2.4.0
make install_sim
make record
创建models/test.h5
make test_train
cp save_model/test.h5 models/
make test_run
请看Makefile
cfgs
: 包含 Donkey 配置数据。配置数据描述了车身设置和机器学习设置。
data
: 写入模拟器中的驾驶数据。将要共享的驾驶数据移动到 save_data。
models
: 训练后模型输出的目录。将要共享的模型移动到 save_model。
save_data
: 与大家分享Donkey的驾驶数据。
save_model
: 与大家分享 Donkey 训练好的模型。
Makefile
: 主要目的是重现训练好的模型。具体来说,描述用于训练模型的数据。您还可以使用自己的命令调用长命令。
config.py
: 包含 Donkey 的配置数据。您不需要编辑 config.py,因为您可以从 cfgs 覆盖它。
manage.py
: 管理 Donkey 的训练和驾驶模型。
train.py
: 接收训练期间指定的参数。
.gitignore
: 您可以指定将不会推送到存储库的文件和目录。