i-sergh/lidar

Lidar (Модифицировано до колесной базы)

Вид сбоку

Вид спереди

Если вы собрали все правильно, лидар будет возвращать массив с 30-ю элементами типа int

от 0 (лидар не видит препятствия) до 2249 (~225 см)

Классы

Lidar

имеет 2 функции:

scan - возвращает массив с 30-ю элементами типа int от 0 (лидар не видит препятствия) до 2249 (~225 см)
printmap - чертит карту на экране ev3 (Визуализация одномерной карты дальностей в пространстве)

Tools

имеет 1 метод:

find_longest_zeros - возвращает начало start и конец stop самой длинной последовательности нулей внутри входной последовательности map map серия замеров расстояний от ультразвукового датчика до препятствия. Замеры проводятся в диапазоне 120 градусов с шагом в 4 градуса. Если пряпятствие не найдено, то значение замера равно 0.

Параметры классов

class Lidar имеет 3 необязательных параметра:
-DualMode:
Следует ли лидару инициализировать сразу 2 датчика (Инфакрасный и Ультразвуковой)
(По умолчанию лидар использует только Ультразвуковой)
-Debug:
Выводить ли элементы массива на экран ev3 (поочередно)
-Speed:
Скорость вращения лидара, чем меньше - тем лучше стабилизация. По умолчанию 30.
class Tools имеет 1 необязательный параметр:
-OptionalMap:
Задает карту по умолчанию сразу для всех дочерних функций

Полезные линки

презентация

Все кто принимал в этом участие:

Valed(Логистика)
Secondfox(Это я)
Sergey Ippolitov(Наставник?)