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Capstone Design Back Up

Primary LanguagePython

[19/20 Capstone Project] TURSON Project

TURSON Project

1. TURSON Project

1.0. Introduction

2019~2020 캡스톤 디자인 프로젝트 '자율 안전보조로봇'을 제어하기 위한 ROS 코드입니다.

Develop environment
OS Ubuntu 16.04
ROS kinetic
Languae python 2.7
MCU OpenCR, Nvidia Jetson Tx2
Robot Turtlebot3_waffle

아래의 내용이 전부 실행가능함을 전제로 합니다.
1.Turtlebot e-Manual
2.Darknet ROS

1.1. 영상

1.1.1. 자율안전 로봇 시뮬레이션

Simulation

1.1.2. Gmapping test

Gmapping test

1.1.3. Navigation test

Navigation test

1.2. Package 설명

1.2.1 Rqt graph of mode control

Node 실행시 만들어지는 rqt graph입니다.

Rqt_graph

1.2.2 구조 설명

Name Description
init_pose.py 프로그램 시작시 2D Estimate 과정을 코드화
mode_control.py 로봇의 Person detection 값을 기반으로 적절한 모드값 변경
move_turson.py 이동명령을 수행하는 노드
navigation_mode.py 특정 구역 이내로 들어온 사람에게 접근제한 임무를 수행토록 목적지 지정
patrol_mode.py 순찰지역을 순환하면서 주변지역을 스캔하는 임무
turson_box_data.py 순찰 혹은 Navigation 임무를 수행하면서 Person detection 값을 수신하고 필요한 노드로 값을 전달

1.2.3 실행 방법

1.2.3.1 roslaunch 실행방법

[update] roslaunch 명령어로 기존의 실행방법을 간소화했습니다.

[1번 터미널] roslaunch turson turson.launch

[2번 터미널] roslaunch turson mode.launch

[3번 터미널] roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch