Node name: bottle_place
| Publisher | type | description | Subscriber | type | description |
|---|---|---|---|---|---|
| real_coordinate | geometry_msgs/Point | RealSense中心の座標(カメラ座標系) | garbage_in_can | Int8 | ゴミがゴミ箱に捨てられた時 1，それ以外 0 |
| bottle_or_person | Int8 | 追跡しているのがbottleの時 0，personの時 1 | emergency_stop | Int8 | ボタンが押された時 1(追跡を強制終了) |
| tracking | Int8 | 物体認識中は0，追跡中は1 | |||
| yolo_frame | sensor_msgs/Image | 物体認識中の映像 | |||
| tracking_frame | sensor_msgs/Image | 追跡中の映像 |
Node name: bottle_place
| Publisher | type | description | Subscriber | type | description |
|---|---|---|---|---|---|
| real_coordinate | geometry_msgs/Point | RealSense中心の座標(カメラ座標系) | garbage_in_can | Int8 | ゴミがゴミ箱に捨てられた時 1，それ以外 0 |
| bottle_or_person | Int8 | 追跡しているのがbottleの時 0，personの時 1 | /camera/color/image_raw | sensor_msgs/Image | RealSenseのRGB画像 |
| tracking | Int8 | 物体認識中は0，追跡中は1 | /camera/depth/image_rect_raw | sensor_msgs/Image | RealSenseのDepth画像 |
| yolo_frame | sensor_msgs/Image | 物体認識中の映像 | |||
| tracking_frame | sensor_msgs/Image | 追跡中の映像 |
caution
It's not completely!
- Kerasをインストールして，keras-yolo3とlabelImgをディレクトリに持ってくる．
- keras-yolo3の中に
yolo.py,yolo_video.py,yolo_camera.py,realsensecv.pyを置く． roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchを実行してRealSenseをPublishする．(topicを使う場合)
ROS_IP=192.168.10.3
ROS_IP(another)=192.168.10.4
ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.3:11311