/ros_mini_industry

Primary LanguageC++

Mini工业互联网产线

模块介绍

目前v1.0版包含以下包及模块

ROS相关

  • 公共Msg/Srv/Action（itheima_msgs）
  • 产品装配流水线（assembly_line）
    • 红外信号信息获取
    • 传送带启停控制
  • 相机驱动模块
    • USB相机驱动
    • Astra奥比中光相机驱动
    • Kinect2相机驱动
  • 机械臂控制（aubo_ctrl）
    • Aubo机械臂控制
    • DH大环夹爪控制
    • 因时夹爪控制（计划）
    • 吸盘控制（计划）
  • 视觉同步（ui_sync）
  • 统一启动包（lab_bringup）
  • 无人小车模块
  • 激光打标机模块

Unity相关

实现装配线数字孪生，用于实时同步展示流水线各个环节状态

unity_mini_industry

前端显示

实现直观的前端数据可视化

ui_mini_industry

环境准备Requirements

  • 安装USB相机依赖
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera
  • 根据ROS项目需要自动安装ros依赖包
cd ros_mini_industry/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

如何使用Usage

先在项目根目录执行一次编译及环境初始化

cd ros_mini_industry/src
catkin_make
source devel/setup.bash

完整流程

roslaunch lab_bringup startup.launch

独立单元流程

  • 流水线
roslaunch lab_bringup test_env_assembly.launch
  • 机械臂上下料

在独立的terminal启动一个服务端长期运行

roslaunch lab_bringup test_env_aubo_ctrl.launch

在新的terminal可多次执行以下上下料测试

# 上料
roslaunch lab_bringup test_run_aubo_feeding.launch
# 下料
roslaunch lab_bringup test_run_aubo_blanding.launch
  • 激光打标

在独立的terminal启动一个服务端长期运行

roslaunch lab_bringup test_env_laser_mark.launch

在新的terminal可多次执行以下打标测试

roslaunch lab_bringup test_run_laser_mark.launch
  • 夹爪开合

开启服务

roslaunch dh_hand_driver dh_hand_controller.launch

测试开合

rosrun dh_hand_driver hand_controller_client 1 50 80