/ros_can_codec

Primary LanguageCMake

ROS CAN Message Codec

설명(About)

raw CAN frame을 ROS message화 및 decoding, encoding

Topics

ROS CAN message 개수만큼 Publisher와 Subscriber 생성됨

/[ros_cancodec_message]_pub: published topics
/[ros_cancodec_message]_sub: subscribed topics

설치(Installation)

필요 패키지(requirements)

sudo apt update && sudo apt install -y python3-pip net-tools can-utils
...
python3 -m pip install cantools

ROS Workspace 생성 및 빌드

mkdir -p [your_workspace_name]/src
cd [your_workspace_name]/src
git clone https://github.com/hjr1015/intern-can-tool
cd ..
catkin_make

장비 연결

다음 명령을 입력한 후 PCAN 장비를 PC와 연결하였을 때, 다음과 같이 장비를 인식하는지 확인

dmesg -w
...
[ 88.218865] peak_usb 1-2:1.0: PEAK-System PCAN-USB Pro FD v2 fw v3.2.0 (2 channels)
[ 88.239159] peak_usb 1-2:1.0 can0: attached to PCAN-USB Pro FD channel 0 (device
4294967295)
...

CAN 인터페이스 활성화

다음 명령 입력 혹은 패키지 내 enable_cans.sh 실행

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

비활성화 시 다음 명력 입력 혹은 패키지 내 disable_cans.sh 실행

sudo ifconfig can0 down

사용법(Usage)

ros_cancodec 실행

roscore
..
source devel/setup.bash
rosrun ros_cancodec codec.py

임의의 ROS message publish 방법 예시

rostopic pub [topic_name] [ros_message_type] -- [value or data dictionary]

ex) rostopic pub /Steering_angle_sub ros_cancodec/Steering_angle -- 12
rostopic pub /Control_sub ros_cancodec/Control -- "{'Lon_Con_En': 'On', 'Lat_Con_En': 'On', 'Lat_Over_Mod': 'Ignore', 'Steering_CMD': 12, 'Brake_CMD': 23, 'Accel_CMD': 34}"

raw CAN frame 송신

cansend can0 [can_id]#[data_frame]

ex) cansend can0 2B0#D204000000
cansend can0 2B2#21D2041601000000

raw CAN frame 주기적으로 랜덤 생성

cangen can0 -g [period(ms)] -I [can_id] -L [dlc]

ex) cangen can0 -g 1000 -I 2B0 -L 5
cangen can0 -g 1000 -I 2B2 -L 8

부록

dbc 파일 변경

  1. 패키지 내 dbc 폴더에 새 dbc 파일 추가
  2. scripts 폴더 내 generate_ros_cancodec_msg.py의 10번 째 줄에서 D2S_CAN.dbc을 해당하는 파일명으로 바꾸고 스크립트 실행
Line 10: DBC_FILE_PATH = os.path.join(SCRIPT_DIR, '..', 'dbc', '[foo.dbc]')
...
./generate_ros_cancodec_msg.py
  1. CMakeLists.txt에서 add_message_files 항목을 찾아 생성된 msg 파일을 기재
add_message_files(
  FILES
  [foo.dbc]
)
  1. catkin_make