API for locomotion of Bioloid robot using a BeagleBone Black system
- Librería para locomoción de Robot humanoide Bioloid usando BeagleBone Black
- Funciones de cinemática inversa, generaciób de trayectoria y movimientos básicos
- Creada por Juan Carlos Brenes Torres
- Máster en Automática e Informática Industrial
- Universidad Politécnica de Valencia
Archivo principal, contiene la máquina de estados del robot: ---BioloidIK.cpp
Librería de funciones de movimientos, cinemática inversa y trayectorias ---BioloidLocomotion.h ---BioloidLocomotion.cpp
Archivo con matrices de ángulos importadas desde Roboplus. Archivo personalizado para la prueba de subir y bajar escalones en el CEABOT. ---BioloidPosDef.h
*Librerías de comunicación Serial ---BlackDynamixel.cpp ---BlackDynamixel.h ---seriallib.cpp ---seriallib.h
*Se utiliza la API de comunicación con los servos AX-12, creada por David Cisternes ---DynamixelAXDef.h ---InstrucDynamixel.cpp ---InstrucDynamixel.h ---UtilDynamixel.cpp ---UtilDynamixel.h
*También se utilizan las librerías generales: ---GPIO.cpp ---GPIO.h ---util.cpp ---util.h