目标:试图调整 EAO-SLAM 使其能够在RGBD-IMU系统上实时可用
已完成部分:
- 增加实时YOLOX检测系统,能够实时而非在线的处理数据;
- 另开一个线程处理检测模块
- 去除真值约束,对比加上和不加垂直方向的初始约束的效果;
- 加入ROS系统(
ros_test
),能够使用RealSense D435i相机进行单目场景运行; - 对程序进行DEBUG,修复了不能够顺利保存轨迹的问题;
- 将传感器的仅限于单目改为支持RGBD,并完成ROS接口的封装;
- 同步后IMU代替真值进行垂直方向上的约束
- 语义标签可视化,并在pangolin上显示语义标签(很遗憾不能修改字体大小,不知为何会报错)
正在进行的修改:
- 作者部分代码和论文对不上,正在修复
未完成部分:
- 可以微调下数据集,使其对室内环境更加友好
- 加入多传感器融合过程,主要以IMU为主,看情况是否加入编码器
Ubuntu: 16.04
opencv: 3.3.1
Eigen: 3.2.1
ceres: 1.14.0
Pangolin: 0.6
rapidjson: 1.1.0