雙足機器人是由鈦合金所製作的人型機器人。普遍而言，雙足機器人擁有一個軀幹，一個頭部，兩隻手以及兩條腿。此外，機器人不只需要結合硬體與軟體知識，還需要整合電機、機械、資工等科系的專業知識，而這正是跨領域學習的最佳學習要素。在硬體方面，我們將會學習如何操作、修復各種感測器以及馬達。在軟體方面，我們將會使用Visual-basic like這樣的程式語言。此機器人是從Robosmart Technology購買的，它提供了建構自己機器人的機會。現在，我們將開始設計一個格鬥機器人，我們可以根據需求自由的設計它。

零件

一個雙足機器人主要包含：

機器人
Innovati Servo Commander 16控制模塊
IQ4516HV伺服馬達
CC2541 2.4-GHz藍芽
USB Mini-B
ps2無線手把

電池：

Desire Power V8 11.1V 1300mAh 35C-70C 3S鋰電池
平衡充電器

安裝

操作系統：Microsoft Windows 10
安裝 innoBASIC Workshop 2以執行代碼。

這個操作系統包含了幾個部份：innoBASIC Workshop 是一個安裝在電腦上的軟體平台，提供使用者以innoBASIC程式語言編輯、編譯及下載程式；終端視窗為程式執行時的人機介面和除錯平台；完成的程式碼透過USB，下載到BASIC Commander。BASIC Commander提供三種功能：第一個是通用的I/O；第二個是cmdBUS (TM)，透過它可同時並聯32個利基科技的週邊模組。第三個是DEBUG介面，用來讓innoBASIC Workshop 終端視窗對BASIC Commander 上傳或下傳資料。

此操作系統適用於IBM或與其相容的個人電腦，Windows 98或以上的版本/2000/ME/XP/Vista等作業系統均可使用。電腦須有USB 1.1 /2.0 接頭，用來下載程式碼及除錯。

程式語法

以下為範例程式碼

SUB and FUNCTION

一個程式至少須有一個以“main”為命名的Sub程序。通常以“Sub Main()”敘述來表示一個程式的開始，一直到Main()的最後結束。除了Main()程序之外，你可以加上其它的Sub程序，函數(Function)等，讓程式更具結構化，更有效率。

Sub Main()

   Display()

End Sub
Sub Display()

   Debug "Sub Procedure Display() has executed."

End Sub

Do...Loop Statements

當需要不斷重複執行一個程式,其中最有效率的方式是利用Do....Loop 指令。最基本的Do....Loop指令將會是一個無限的迴圈,將會永無止盡的一直跑下去,當此時狀況是True的時候,迴圈裡的程式將會一直不間斷地跑下去,當如果狀況是False的時候程式將會跳離迴圈並結束。

Sub Main()

	Dim x As Short
	x = 1
	Do While x<5
		Debug "*"
		x+=1                 'display 4 asterisks
	Loop

	Debug CR
End Sub

If...Then...Else 指令

當需要狀況符合一個條件時後執行某個程式碼,剩下的狀況執行另一個程式碼時,那麼If...Else指令會是你的好幫手最基本的使用方法是，一但你狀況是True的時候(If ...... = True),在這個條件下If裡程式將會執行,但狀況是False的時候就會執行Else裡的程式碼,當你需要多種條件時,可以使用ElseIf來執行程式碼

Sub Main()

Dim a,b,Max As Integer
Debugin "Enter the First Number:", a  
Debugin "Enter the Second Number:", b 

If a < b Then
	Max = b
Else
	Max = a

End If
Debug "Max is:", Max    

End Sub

機器人動作編輯

在Windows search裡搜尋並且打開InnoBASIC Workshop 2 commander

在命令元裡的是程式碼編輯器

在上方編輯欄點擊以下的圖示
它將顯示一個窗口。我們在工具包預設中選擇"Default"，然後在左側使用的模塊中選擇"Servo commander 16"。按"OK"。

然後，它會彈出一個警告標誌，警告您檢查伺服馬達的位置。按"OK"。

以下是使用Innovation motion editor編輯伺服馬達值的步驟。

(I) 機器人的動作編成號碼從1到200。

(II) CH0, CH1, ....到 CH15代表了每一個伺服馬達的編號(當我們勾選各自的ID時，將會使伺服馬達激活，開始運作)。

(III) 它可以藉由輸入調整數值或是按一下拉桿來調整伺服馬達的角度值。伺服馬達的角度是介於800 到 2200。

(IV) “時間”代表了當馬達的角度變換時，會在這個我們指定的時間內變換完成，時間單位為毫秒(ms)。

(V) 將此動作編號的馬達角度數據以(.ftxt)儲存至電腦或從電腦讀取(.ftxt)檔案。

(VI) 將此動作編號的馬達角度數據以(.ftxt)儲存至Innovati Servo Commander 16控制模塊或從Innovati Servo Commander 16控制模塊讀取(.ftxt)檔案。

在編輯好所有程序後，使用USB Mini-B連接電腦和機器人，並且在InnoBASIC Workshop 2 commander 中點擊"build"以將程序輸入到機器人裡。

前置作業

(1) 伺服馬達

下面這張照片是伺服馬達（注意：伺服馬達角度範圍在800~2200）。

保養:
如果伺服馬達運轉不正常舉例來說：冒煙或卡住請立即停止馬達運轉你可以換一個新的馬達或是修理它。
位置:
機器人總共有15個馬達，下面這張圖是各個馬達在機器人中的編號

(2) 電池

下圖為電池(注意:電池電壓範圍為10伏倒12.6伏) 。

充電:
將電池連接充電器。

以下的步驟為如何使用平衡充電器

1.按"Stop"並選擇"Lipo"。

2.按"+"並選擇balance mode。

3.按"Start"。當電池充飽時，充電器會響起，請按"Stop"。

注意

1. 在進行機器人動作編程或使用機器人時，應觀察伺服馬達的溫度是否過高。如果它太高，請停止使用它，否則伺服馬達可能損壞或崩潰。
1. 伺服馬達的角度從800到2200。請小心不要超出這個範圍。
1. 當你發現伺服馬達無法執行操作或異常執行一些奇怪的動作時。請立即停止使用它並嘗試更換新的馬達。
1. 每次使用機器人之前，請確認所有螺釘均已正確鎖緊，以免因零件鬆動而造成損壞。.
2. 在使用電池之前，請檢查電池電壓。如果電壓小於10V，請使用平衡電池充電器對其進行充電。電池全滿的電壓為12.60V。

檢查與開始

請先檢查機器人是否充滿電。

拿起PS2握把並靠近機器人。

將電池與機器人連接。

在PS2搖桿按下 "START" 按鈕來連接機器人。當機器人成功連接時，機器人會呈現僵直狀態並且伺服馬達會固定住。如果沒有成功連接，PS2搖桿上的紅色的指示燈會不斷地閃爍

這裡我們使用ps2無線搖桿去控制機器人

當機器人成功連接時，機器人會呈現僵直狀態並且伺服馬達會固定住。

注意: 這些按鍵可以自己做更換!

討論

- Q:如果機器人沒辦法在不同地面走路保持穩定我們應該怎麼辦？
  
  A:最近我們有學到如何設計一台在不同環境中都可以適應的機器人現在我們可以手動的調整機器人。
- Q:機器人可以做任何我們想要的動作嗎？
  
  A:當然可以你可以設計任何你想要的動作並自行實行你的的想法。
- Q:機器人可以應用在哪？
  
  A:有許多的應用最近我們完成了機器人體操而且最近跟電腦視覺一起應用。
- Q:請問使用的程式語言是什麼?
- A: Visual basic-like 的程式語言。
- Q: 要如何組裝機器人?
- A: 請參照網站以及按照步驟組裝。