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并联五连杆四足

Primary LanguageC++

Legged

基于STM32F103的四足小项目。

机械结构：单腿使用的是并联二自由度五连杆，整机参照斯坦福开源四足机器人Doggo。

电气连接：使用STM32F1作为主控通过IIC与舵机驱动板进行通信，进而驱动八个MSG90舵机。电池使用2s锂电池，通过可调电压模块降压到6V对舵机驱动板与主控进行供电。