本工程专门针对在MAC系统arm64架构开发ros2 humble版本所搭建的docker工程 官方的osrf/ros:humble-desktop-full由于是amd64的,在M1芯片上搭建后,各种问题,使用X11进行显示GUI各种问题,容器内节点无法通讯,等等。所以搭建了这个工程。 欢迎各位pr,共同维护,有问题可git提交issue,后续如果使用的人较多/问题较多,可建群沟通。
目前我测试工程已经支持:
- 显示rviz2 rqt等GUI界面
- 节点通讯
- docker-compose部署
- 不显示界面也可以使用docker部署
- 支持vscode开发
➜ tree -a -L 2
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├── .DS_Store
├── .devcontainer
│ ├── devcontainer.json ----- vscode容器开发配置
│ └── docker-compose.yml
├── .github
│ └── workflows
├── Dockerfile
├── auto
│ ├── auto_docker_build.sh ----- docker build镜像脚本
│ ├── auto_docker_run.sh ----- docker run脚本
│ └── auto_source.sh ----- 容器内部所用source脚本
├── doc
│ ├── .DS_Store
│ └── ros2_humble-desktop-full.png
├── docker-compose.yml
├── readme.md
├── resource ---------------------- docker build所需资源库
│ ├── metadata.yaml
│ ├── mixin.yaml
│ ├── ros-archive-keyring.gpg
│ └── sources.list
├── ros-archive-keyring.gpg
├── sources.list
├── src ---------------------------- ros软件包存放位置
│ ├── learning_interface
│ ├── learning_pkg_cpp
│ └── learning_pkg_cpp_sub
└── version ------------------------ 提交版本改动记录
- learning_topic_cpp
- learning_service_cpp
- learning_interface_cpp
- learning_action_cpp