本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic,其他环境下的运行情况没有测试过。
安装一些重要的依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
安装和升级MoveIt!
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
安装本软件包
首先创建catkin工作空间 (教程)。 然后将本文件夹放到src/目录下,之后用catkin_make来编译。
安装一些重要的依赖包
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers
安装和升级MoveIt!
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
安装本软件包
首先创建catkin工作空间 (教程)。 然后将本文件夹放到src/目录下,之后用catkin_make来编译。
用Gazebo仿真请运行:
roslaunch magician_description gazebo.launch
运行MoveIt!模块, RViz界面:
roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch
运行后台程序及Magician Control Panel界面:
roslaunch magician_background magician_background.launch
关于MoveIt!的使用方法可以参考docs/moveit_plugin_tutorial.md
Tips:
每次规划路径时,都要设置初始位置为当前位置。
将Magician通过USB线连接到电脑。用以下命令可以查到当前电脑连接的USB设备的编号:
ls /dev/ttyUSB*
本软件包默认的编号是ttyUSB0 。假如当前编号不是0的话,请对magician_hardware/launch/magician_bringup.launch的相应部分进行修改。
<node name="magician_hardware" pkg="magician_hardware" type="magician_hardware_node" args="ttyUSB0" output="screen"/>
现假设设备编号是ttyUSB0,运行以下指令来启动驱动:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
roslaunch magician_hardware magician_bringup.launch
运行MoveIt!模块和RViz界面:
roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch
关于MoveIt!的使用方法可以参考docs/moveit_plugin_tutorial.md
Tips:
1.每次规划路径时,都要设置初始位置为当前位置。
2.Magician各轴运动角度范围为 J1: [-125°125°]; J2: [20°90°]; J3: [35°~90°]。在此范围外时MoveIt!无法进行规划。
运行后台程序及Magician Control Panel界面:
roslaunch magician_background magician_background.launch
- VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
or
export SVGA_VGPU10=0
echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.profile