Magician Robotarm

本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic，其他环境下的运行情况没有测试过。

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

安装一些重要的依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

安装和升级MoveIt!

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

安装本软件包

首先创建catkin工作空间 (教程)。然后将本文件夹放到src/目录下，之后用catkin_make来编译。

Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

安装一些重要的依赖包

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers

安装和升级MoveIt!

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-moveit

安装本软件包

首先创建catkin工作空间 (教程)。然后将本文件夹放到src/目录下，之后用catkin_make来编译。

使用仿真模型

用Gazebo仿真请运行：

roslaunch magician_description gazebo.launch

运行MoveIt!模块, RViz界面:

roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch

运行后台程序及Magician Control Panel界面：

roslaunch magician_background magician_background.launch

关于MoveIt!的使用方法可以参考docs/moveit_plugin_tutorial.md
Tips:
每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。

使用真实机械臂(有问题，调用了SendPluse()，官方文档没介绍，而且不能控制)

将Magician通过USB线连接到电脑。用以下命令可以查到当前电脑连接的USB设备的编号：

ls /dev/ttyUSB*

本软件包默认的编号是ttyUSB0 。假如当前编号不是0的话，请对magician_hardware/launch/magician_bringup.launch的相应部分进行修改。

  <node name="magician_hardware" pkg="magician_hardware" type="magician_hardware_node" args="ttyUSB0" output="screen"/>

现假设设备编号是ttyUSB0，运行以下指令来启动驱动：

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

roslaunch magician_hardware magician_bringup.launch

运行MoveIt!模块和RViz界面:

roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch

关于MoveIt!的使用方法可以参考docs/moveit_plugin_tutorial.md
Tips:
1.每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。
2.Magician各轴运动角度范围为 J1: [-125°~~125°]; J2: [20°~~90°]; J3: [35°~90°]。在此范围外时MoveIt!无法进行规划。