/USAE_V2

강화학습기반 전방향 구동 방식 실내 자율 주행로봇 프로젝트

Reinforcement Based Indoor Autonomous Driving Robot(Project USAE_v2)

본 프로젝트는 4학년 2학기 캡스톤 디자인 주제인 실내 자율 주행 로봇관련 파일을 업로드하는 레포입니다.

프로젝트 명은 USAE_v2며, Fusion360, ROS 사용하여 구현중입니다.

본 프로젝트는 https://github.com/reiniscimurs/DRL-robot-navigation?source=post_page-----d62715722303-------------------------------- 를 참고하였습니다.

PART 1. ROBOT

  • 3 omni wheel bidirectional 구동 방식
image

PART 2. TRAINING

  • 학습 환경 구축
  • 강화학습 알고리즘 구축(사용알고리즘 TD3) training

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USAE_v2 실행 영상

real

결과

  • 시뮬레이션 과정에서 학습된 모델을 실제 환경에 적용해본결과 시뮬레이션 환경에 비해 좋은 성능을 내지 못했습니다. #해당 프로젝트는 현재 진행 완료되었지만, 정리중이며 곧 파일을 정리하여 업로드 예정중입니다.