2013年电赛简易旋转倒立摆及控制装置的代码工程以及不详细的题解 试题要求 做一个倒立摆 结构设计 下方一个减速电机，带动横板运动。单片机采集减速电机的编码器数据和高精度电位器的数据，获得电机的转速和摆杆的角度，进行串级pid计算使摆杆直立。 PID的调参 TODO
