python train.py --demo-folder=sim/raw_data/pick_place_mustard_bottle_aug \
--seed=42 \
--eval-freq=1 \
--eval-beg=0 \
--wd-coef=1e-4 \
--lr=1e-3 \
--debug \
--wandb-off
--batch-size=64
trainer.py L204 render_single_frame trainer.py L268+L309 调用render_single_frame