O esp-idf é o framework que possibilita o uso dos recursos do FreeRTOS e foi desenvolvido pela Spressif.
Acesse o site oficial da Spressif e faça o download do esp-idf
# Configuração do projeto com o menuconfig
idf.py menuconfig
# Para compilar
idf.py build
# Compilar, gravar e abrir o terminal serial (monitor)
idf.py -p COMx flash monitor
# Apagar a memória Flash do ESP32
idf.py -p COMx erase_flash
# Apagar os objetos criados na última compilação
idf.py clean
# Abrir o terminal serial
idf.py -p COMx monitor
Em algumas versões de placas é necessário acionar o botão de BOOT da placa para que sejam gravados os dados