Um programa simples que executa o ICP implemetado pela biblioteca PCL.
sudo apt update
sudo apt install libpcl-* -y
git clone https://github.com/keizerzilla/pcl-icp
cd pcl-icp/
cmake .
make
./pcl_icp <src>.ply <tgt>.ply <reg>.ply
<src>.ply
: nuvem de entrada (source)<tgt>.ply
: nuvem alvo (target)<reg>.ply
: nuvem com resultado do registro (registered, aligned).ply
: formato de nuvem de pontos criado pela Stanford (Wikipedia)