khanh93vn/beetle

Code repository for Beetle the robot.

C++

Giới thiệu

Đây là trang mã nguồn phần mềm cho xe tự hành Beetle.

Thông tin tra cứu

Mô hình mô phỏng của xe và nhiễu cảm biến nằm trong tập tin beetle_description/urdf/beetle.urdf
Tất cả thông số cài đặt của hệ nằm trong tập tin beetle_navigation2/config/navigation_params.yaml
Cây hành vi dạng xml được lưu trong beetle_navigation2/behavior_trees/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml

Các gói phần mềm

ackermann_drive_controller - mã nguồn bộ điều khiển động học cho xe kiểu Ackermann
beetle_description - chứa mô hình mô phỏng xe
beetle_gazebo - mô phỏng và bộ điều khiển động học
beetle_navigation2 - hệ thống phần mềm xe và thông số
beetle_evaluation - tự động hóa việc chạy và ghi chép thí nghiệm

Video mô phỏng

https://www.youtube.com/watch?v=4-hwlQGGhbk

Kết quả thí nghiệm

i

d_i

φ_i

Δθ_i

Lần 1

Lần 2

Lần 3

Δt_i

ε_di

ε_θi

Δt_i

ε_di

ε_θi

Δt_i

ε_di

ε_θi

1

2,5m

0°

0°

53s

0.43m

6°

6s

0.47m

4°

8s

0.3m

3°

2

2,5m

0°

45°

34s

0.42m

5°

9s

0.47m

6°

8s

0.46m

7°

3

2,5m

0°

90°

26s

0.44m

6°

15s

0.12m

8°

13s

0.19m

5°

4

2,5m

0°

135°

18s

0.47m

7°

17s

0.43m

4°

18s

0.38m

10°

5

2,5m

0°

180°

19s

0.53m

9°

26s

0.45m

7°

47s

0.41m

6°

6

2,5m

0°

225°

17s

0.31m

1°

21s

0.43m

1°

14s

0.58m

3°

7

2,5m

0°

270°

14s

0.15m

0°

18s

0.57m

1°

20s

0.92m

0°

8

2,5m

0°

315°

8s

0.66m

2°

9s

0.47m

2°

11s

0.34m

3°

9

2,5m

300°

0°

16s

0.53m

4°

16s

0.63m

1°

18s

0.79m

7°

10

2,5m

300°

45°

21s

0.77m

8°

16s

0.9m

7°

14s

0.53m

6°

11

2,5m

300°

90°

34s

0.67m

4°

24s

0.82m

1°

22s

0.5m

2°

12

2,5m

300°

135°

15s

0.69m

3°

17s

0.29m

0°

15s

0.99m

2°

13

2,5m

300°

180°

33s

0.8m

2°

33s

0.29m

2°

32s

0.51m

2°

14

2,5m

300°

225°

11s

0.45m

2°

16s

0.72m

1°

17s

0.47m

5°

15

2,5m

300°

270°

10s

0.33m

2°

9s

0.79m

4°

8s

1.09m

5°

16

2,5m

300°

315°

24s

0.65m

6°

22s

0.51m

7°

16s

0.21m

5°

17

2,5m

240°

0°

19s

0.37m

1°

17s

0.44m

4°

19s

0.6m

1°

18

2,5m

240°

45°

16s

0.28m

6°

23s

0.25m

2°

15s

0.27m

6°

19

2,5m

240°

90°

18s

0.1m

1°

19s

0.11m

6°

24s

0.27m

5°

20

2,5m

240°

135°

11s

0.13m

5°

11s

0.24m

3°

11s

0.2m

2°

21

2,5m

240°

180°

31s

0.19m

1°

30s

0.23m

2°

28s

0.21m

1°

22

2,5m

240°

225°

25s

0.2m

6°

26s

0.16m

4°

28s

0.1m

0°

23

2,5m

240°

270°

25s

0.03m

2°

29s

0.22m

6°

31s

0.19m

4°

24

2,5m

240°

315°

18s

0.41m

5°

30s

0.47m

2°

19s

0.89m

4°

25

2,5m

180°

0°

19s

0.66m

5°

7s

0.22m

0°

7s

0.22m

3°

26

2,5m

180°

45°

27s

0.76m

0°

10s

0.95m

4°

12s

0.67m

5°

27

2,5m

180°

90°

15s

0.22m

5°

13s

0.42m

6°

67s

1.62m

3°

28

2,5m

180°

135°

20s

1.14m

7°

14s

1.38m

5°

15s

1.44m

5°

29

2,5m

180°

180°

37s

1.47m

1°

29s

1.56m

7°

32s

0.99m

1°

30

2,5m

180°

225°

18s

1.33m

1°

20s

0.96m

1°

29s

1.16m

8°

31

2,5m

180°

270°

20s

1.13m

1°

20s

1.22m

2°

23s

0.87m

0°

32

2,5m

180°

315°

12s

0.83m

2°

23s

0.91m

1°

20s

0.92m

3°

33

5m

0°

0°

61s

0.1m

2°

13s

0.37m

3°

12s

0.28m

0°

34

5m

0°

45°

59s

0.58m

7°

18s

0.88m

8°

23s

0.83m

5°

35

5m

0°

90°

29s

0.34m

3°

34s

0.51m

7°

18s

0.73m

7°

36

5m

0°

135°

22s

0.91m

5°

23s

0.31m

8°

22s

0.76m

9°

37

5m

0°

180°

29s

0.36m

1°

43s

0.55m

7°

23s

0.81m

5°

38

5m

0°

225°

25s

0.14m

1°

58s

0.83m

10°

21s

1.03m

3°

39

5m

0°

270°

22s

0.78m

1°

21s

0.84m

5°

20s

0.99m

4°

40

5m

0°

315°

18s

0.91m

4°

21s

0.69m

0°

23s

0.59m

3°

41

5m

300°

0°

21s

0.62m

8°

36s

0.39m

4°

20s

0.39m

7°

42

5m

300°

45°

23s

0.57m

10°

23s

0.58m

9°

23s

0.55m

6°

43

5m

300°

90°

26s

0.44m

8°

57s

0.52m

1°

31s

0.73m

2°

44

5m

300°

135°

40s

0.63m

7°

35s

0.68m

5°

25s

0.73m

1°

45

5m

300°

180°

22s

0.87m

2°

23s

0.45m

1°

24s

0.81m

2°

46

5m

300°

225°

20s

0.55m

3°

20s

0.93m

2°

14s

0.88m

3°

47

5m

300°

270°

17s

0.67m

6°

24s

0.94m

5°

13s

1.16m

4°

48

5m

300°

315°

30s

1.07m

6°

44s

1.05m

7°

20s

0.89m

5°

49

5m

240°

0°

31s

0.75m

8°

34s

0.64m

5°

32s

0.82m

9°

50

5m

240°

45°

48s

0.7m

5°

46s

0.88m

6°

36s

0.61m

1°

51

5m

240°

90°

35s

0.43m

1°

16s

0.36m

6°

18s

0.49m

7°

52

5m

240°

135°

31s

0.84m

2°

39s

0.65m

1°

27s

0.66m

1°

53

5m

240°

180°

23s

0.94m

1°

23s

0.61m

6°

25s

0.94m

4°

54

5m

240°

225°

28s

0.72m

7°

49s

0.64m

1°

40s

0.98m

1°

55

5m

240°

270°

31s

0.84m

7°

30s

0.75m

4°

36s

1.32m

7°

56

5m

240°

315°

39s

1.26m

4°

57s

1.29m

7°

52s

1.09m

6°

57

5m

180°

0°

17s

1.27m

6°

47s

1.48m

5°

20s

1.56m

7°

58

5m

180°

45°

22s

1.48m

4°

26s

1.87m

5°

36s

1.65m

3°

59

5m

180°

90°

38s

1.37m

5°

22s

1.57m

2°

16s

1.62m

2°

60

5m

180°

135°

40s

1.39m

1°

32s

1.21m

1°

33s

1.33m

3°

61

5m

180°

180°

39s

1.3m

1°

40s

1.55m

5°

52s

1.38m

2°

62

5m

180°

225°

33s

1.44m

5°

55s

1.3m

2°

33s

1.41m

6°

63

5m

180°

270°

17s

1.28m

2°

35s

1.09m

7°

38s

1.1m

7°

64

5m

180°

315°

14s

1.06m

2°

14s

0.93m

1°

30s

0.83m

5°