Automatizovaný sklad pomocí PLC

Jedná se o automatický vysokozdvižný sklad, který dokáže třídit palety dle čárového kódu. Pracovníci pouze kontrolují, že stroj pracuje správně a mačkají tlačítka při vkládání barevných obrobků. Model skladu je od firmy Fischertechnik, modelové číslo 536631.

Zapojení

číslo pinu	vstup/výstup	jednotka	bit číslo	D9 konektor pin č.	popis
1	"+"		hnědá	4, 5	Zdroj +24 V pro akční členy
2	"+"		zelená	4, 5	Zdroj +24 V pro senzory
3	"-"		modrá	1, 2	0 V
4	"-"		modrá	1, 2	0 V
5	I1	IB1301	4–šedá	DI3/9	koncový spínač horizontální osy
6	I2	IB1301	5-fialová	DI3/8	světelná brána "dovnitř"
7	I3	IB1301	6–modrá	DI3/7	světelná brána "ven"
8	I4	IB1301	7–zelená	DI3/6	koncový spínač vertikální osy
9	A1	CP1014	4–šedá	DI1/9	IR senzor pohybu dolní – pulzy 1…na analog. vstup
10	A2	CP1014	5–fialová	DI1/8	IR senzor pohybu horní – pulzy 2…na analog. vstup
11	B1	IB1301	0–šedá	DI2/9	kodér – horizontální osa … pulzy 1
12	B2	IB1301	1–fialová	DI2/8	kodér – horizontální osa … pulzy 2
13	B3	IB1301	2–modrá	DI2/7	kodér – vertikální osa … pulzy 1
14	B4	IB1301	3–zelená	DI2/6	kodér – vertikální osa … pulzy 2
15	I5	CP1014	6–modrá	DI1/7	koncový spínač nosný článek (krakorec) dopředu
16	I6	CP1014	7–zelená	DI1/6	koncový spínač nosný článek (krakorec) zpět
17	Q1 (M1)	OS1401	4-žlutá	8 datových bitů, „+“ zdroje pro periferie, „+“ zdroje systémového a zem	motor dopravníku vpřed
18	Q2 (M1)	OS1401	5–růžová		motor dopravníku vzad
19	Q3 (M2)	OS1401	6–červená		motor horizontálního posuvu směrem k policím
20	Q4 (M2)	OS1401	7–hnedá		motor horizontálního posuvu směrem k dopravníku
21	Q5 (M3)	OS1401	8–černá		motor vertikálního posuvu dolů
22	Q6 (M3)	OS1401	9–bílá		motor vertikálního posuvu nahoru
23	Q7 (M4)	OS1401	10–šedivá		motor nosný článek dopředu
24	Q8 (M4)	OS1401	11–fialová		motor nosný článek zpět

Zdroj +24 V pro akční členy je použit HDR-100-24 (dává 3,83 A). Zdroj pro CPU a senzory HDR-60-24 (dává 2,5 A).

Použité součástky

Programovatelný automat

Automat je vybaven základním modulem – procesorem CP-1014 a rozšiřující moduly IB-1301 a OS-1401.

Stejnosměrné motory

Dva motory se snímači a dva bez snímače. Všechny motory jsou spínány dvojící relé.

Inkrementální snímače

Tyto snímače jsou hlavní výsadou skladu, využívá se jich při pohybu mezi jednotlivými částmi regálu a při pohybu s paletou do nákladací oblasti.

Koncové spínače

První koncový spínač se nachází na vertikální ose a druhý na horizontální. Ty jsou určeny převážně pro kalibrační potřeby. Další dva spínače jsou použity na výsuvném rameni podavače. Ty jsou určeny pro určení, jestli je rameno plně vysunuté, nebo plně zatažené.

Infračervené senzory

Slouží pro identifikaci černé stopy na bílém pozadí. Jedná se fakticky o čárový kód.

Světelné závory

Dvojice těchto závor se používá v nakládací oblasti. Pomocí jejich výstupních hodnot se určuje, v závislosti na dalších podmínkách, jestli se přepravník oblasti pohybuje směrem dovnitř nebo ven.

Software

V tomto projektu je použitý jazyk Structured Text. Využívá se několika vlastních funkcí, funkčních bloků a časovače. V případě potřeby údržby skladu stačí zakomentovat řádek s voláním funkce ridici() a naopak zapnout funkci manualni(), po té je možné ovládat sklad ručně pomocí panelu.

License

GNU General Public License v3.0

knedl1k/skladplc