/RC-Boat

집에서 할거 없어서 만듦

Primary LanguagePython

RC-Boat

1. 목적

집에서 할거 없어서 만듦
gps로 컨트롤 범위 외에서도 자동으로 주행 및 귀환할 수 있음.

2. Dependency

2.1. PC

pip3 install keyboard

2.2. RPI

sudo apt-get install python-rpi.gpio
pip3 install spidev

2.2.1. SPI 사용 설정

pi@raspberrypi ~ $ sudo raspi-config
→ 8. Advanced Options → A6 SPI → Yes and OK

3. 통신 방법

3.1. pc -> boat

3.1.1. 속도 제어

  • 0: zeroSpeed 00000
  • 1: 1(25%) 00100
  • 2: 2(50%) 01000
  • 3: 3(75%) 01100
  • 4: FullSpeed 10000
  • 5가지 -> 3비트

3.1.2. 방향 제어

  • 0: 왼 00000
  • 1: 우 00001
  • 2: 중 00010
  • 3가지 -> 2비트

3.1.3. 신호 전달 방식

신호 주파수: 10Hz
속도 신호와 방향 신호를 OR 비트연산하여 총 5비트로 전송

data = speed | direction

3.2. boat -> pc

3.2.1. 배터리 잔량

  • 6비트 -> 64가지
  • 최소 표현단위 1.5625

4. 조작법

4.1. PC

4.1.1. 속도

  • z: 속도 0%
  • x: 속도 25%
  • c: 속도 50%
  • v: 속도 75%
  • space: 속도 100%
  • w: 속도 25% 증가
  • s: 속도 25% 감소

4.1.2. 방향

  • 화살표 왼쪽: 좌현으로 선회
  • 화살표 오른쪽: 우현으로 선회

4.1.3. 부가 기능

  • ctrl+q: 종료

5. 보트 구성

  • 라즈베리파이
  • 와이파이 동글
  • 전압 측정 센서
  • 리튭폴리머 배터리
  • ADC
  • 서보모터
  • 브러쉬리스 모터
  • 우리의 운

6. 실행 방법

  • 라즈베리파이에서 ./Boat/pycode/rpiServer.py 실행
  • 컴퓨터에서 index.py 실행