点云数据可视化工具，可实现如下功能：
- 对点云文件（pcd，bin）生成bev下的可视化图片
- 对带有3d框标注的点云数据（来源于pcd或bin）生成带bbox的bev图片
- 对带有语义分割标注的点云数据（semantic-kitti格式）生成分割标注的bev图片
- yaml
- pathlib
- pypcd-py3，经过适配python3改造的pypcd，需要从该项目库进行安装
本项目提供了示例点云文件在examples目录下，可快速的进行可视化验证。该工具的主要代码为utils/lidar_util.py，可将该文件复制到自己的项目目录下快速实现点云数据的可视化。本项目中main函数提供了该工具的详细使用示例，可对此基于此示例代码进行使用和修改。
通过运行main函数可获得示例代码的可视化结果
python3 main.py
1、不依赖mayavi、open3d等可视化工具的可视化实现
| 点云可视化 | bev+bbox | 点云分割可视化 |
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2、利用mayavi可视化工具的可视化实现
| 点云可视化 | 点云分割可视化 | bev视角点云分割 | 跟车视角+bbox3d |
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Code is mainly from kitti_object_vis and OpenPCDet