Autoría

Prudencio Luna y Pedro Ruiz

Control de Versiones

0.11 (19/11/2017): se añade procedimiento blueT(), para conocer el datos recibido por bluetooth.
0.1 (8/11/2017): primera versión del programa, incorpora control de motores paso a paso (avances, retrocesos, giros, parada), elección del tipo de excitación de bobinas, control de leds, zumbador y botonera.

Librería para arduino Escornabot

Repositorio para albergar librería para manejar de forma amigable los motores paso a paso de Escornabot.

Antecedentes

Unos de los problemas de escornabot es la ausencia de instrucciones amigables en arduino para controlar sus elementos (motores paso a paso, botonera, leds y zumbador), todo ello pensando en el acercamiento del uso de dicho robot para estudiantes de secundaria. Por este motivo desde el club de Tecnología, programación y robótica de Granada nos planteamos desarrollar una librería para dicho fin.

Librería

La librería debemos cargar en arduino por los métodos tradicionales, incluyendo el zip o copiandola descomprimida en la carpeta "libraries" de arduino.

procedimientos

drive (vueltas, velocidad): Sirve para avanzar o retroceder. Se mueve el número de vueltas indicado, si son negativas va en el sentido contrario. La velocidad se da rpm
turn (vueltas, velocidad): Sirve para girar. Se indica como antes el número de vueltas o fracción a girar, si son positivas gira en un sentido y negativas en el contrario. La velocidad se da en rpm.
stop (): detiene los dos motores.
ledON (número de led): sirve para encender los leds de escornabot. Los leds son: 3(ambar, posición delantera), 1 (azul, posición trasera), 2 (rojo, posición derecha), y 4 (verde, posición izquierda).
ledOFF (número de led): sirve para apagar los leds de escornabot.
buzzON (): enciende el zumbador.
buzzOFF (): apaga el zumbador.
pushButton(): devuelve el valor del botón pulsado. 3 delantero, 1 trasero, 2 derecha, 4 izquierda, 5 central.
blueT(): devuelve el valor numérico correspondiente a el carácter enviado por bluetooth a escornabot.

Ejemplo de código de test

#include <escornabot.h>

escornabot mirobot;
boolean led1 = false;
boolean led2 = false;
boolean led3 = false;
boolean led4 = false;
boolean buzz = false;

void setup() {
  Serial.begin (9600);
}

void loop() {
  //prueba de librería

  switch (mirobot.pushButton()) {

    case 3: //si pulsamos el botón delantero, se enciende led delantero, se mueve 1/4 de vuelta hacia delante, y se apaga el led delantero
      mirobot.ledON (3);
      mirobot.drive (0.25, 10);
      mirobot.ledOFF (3);
      break;

    case 1://si pulsamos el botón trasero, se enciende led trasero, se mueve 1/4 de vuelta hacia atrás, y se apaga el led trasero
      mirobot.ledON (1);
      mirobot.drive (-0.25, 10);
      mirobot.ledOFF (1);
      break;

    case 2://si pulsamos el botón derecho, se enciende led derecho, se mueve 1/8 de vuelta hacia la derecha, y se apaga el led derecho
      mirobot.ledON (2);
      mirobot.turn (0.125, 10);
      mirobot.ledOFF (2);
      break;

    case 4://si pulsamos el botón izquierdo, se enciende led izquierdo, se mueve 1/8 de vuelta hacia la izquierda, y se apaga el led izquierdo
      mirobot.ledON (4);
      mirobot.turn (-0.125, 10);
      mirobot.ledOFF (4);
      break;

    case 5://si pulsamos el botón central, suena le zumbador y se enciende todos los leds durante un segundo, después se apagan el zumbador y los leds
      mirobot.buzzON ();
      for (int i = 1; i < 5; i++)
      {
        mirobot.ledON(i);
      }
      delay (1000);
      mirobot.buzzOFF();

      for (int i = 1; i < 5; i++)
      {
        mirobot.ledOFF(i);
      }

  }

  switch (mirobot.blueT()) {
    case 'A':
      mirobot.drive (0.25, 12);
      break;
    case 'R':
      mirobot.drive (-0.25, 12);
      break;
    case 'D':
      mirobot.turn (0.125, 12);
      break;
    case 'I':
      mirobot.turn (-0.125, 12);
      break;
    case '1':
      led1 = !led1;
      if (led1) {
        mirobot.ledON(1);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(1);
      }
      break;
    case '2':
      led2 = !led2;
      if (led2) {
        mirobot.ledON(2);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(2);
      }
      break;
    case '3':
      led3 = !led3;
      if (led3) {
        mirobot.ledON(3);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(3);
      }
      break;
    case '4':
      led4 = !led4;
      if (led4) {
        mirobot.ledON(4);
      }
      else {
        mirobot.ledOFF(4);
      }
      break;
    case '5':
      buzz = !buzz;
      if (buzz) {
        mirobot.buzzON();
      }
      else {
        mirobot.buzzOFF();
      }
      break;
      //default:
      // statements
  }


}