TechTheTachyon-LowLevel

SETUP

NB: Plusieurs aspects de configuration du projet sont pensés pour utiliser platformio avec CLion et ne sont ni testés ni prévus pour d'autres IDE.

Pour pouvoir utiliser le projet:

Installer Platformio version > 4.0 (Guide d'installation)
Clonez ce dépot
Deux possibilités :

- Initialisez le sous-module DynamixelCom avec la commande git submodule update --init lib/Dynamixel-Com
- Ouvrez un terminal dans le dossier du dépot, et effectuez la commande
  pio init --ide IDE --board teensy35
  avec IDE=clion si vous utilisez CLion, ou vscode si vous utilisez Visual Studio Code
- ./setup.sh Uniquement pour CLion pour le moment. (Peut se charger de l'installation de platformio avec apt et pacman)

Ouvrez le dossier du dépot avec CLion ou VSCode.
Gagnez la coupe

Pour CLion, si vous voulez profiter de la gestion automatique des #if defined() :

Settigns -> Build, Execution, Deployment -> CMake
En dessous de "Profiles" il y a une liste avec seulement Debug dedans. Appuyez deux fois sur le plus.
Vous devez maintenant avoir une liste avec Debug, Main et Slave. Vous pouvez supprimer Debug si vous le voulez.
Dans l'éditeur, là où vous choisissez de de build ou d'upload, vous pouvez maintenant sélectionner Main ou Slave !

Vous aurez à répéter l'ajout des profils à chaque fois que vous ferez un pio init [...].

UTILISATION

Afin de fusionner les branches des deux robots et d'éviter les divergences, un système à base de define et de #if defined
a été mit en place. Cela change légèrement la façon dont est géré le build et l'upload :

Ne pas utiliser PLATFORMIO_BUILD ou PLATFORMIO_UPLOAD.
- L'utilisation d'un environnement platformio "leurre" pour éviter la détection de define automatique de platformio implique que le leurre ne soit pas compilable. Ces commandes tenteront de le compiler/uploader et échoueront car de nombreuses variables et fonctions ne seront pas définies.
Utiliser les cibles INTECH_[X]_[ROBOT] en fonction de si vous voulez build/upload pour le principal (MAIN) ou le secondaire (SLAVE)
- La cible INTECH_BUILD_BOTH permet de compiler pour les deux robots en même temps.

Vous n'avez pas besoin d'avoir ajouté les profils CMake pour pouvoir effectuer ces actions.

TODO

Compléter le nouveau MCS
Asservissement
Vérifier l'état de la communication LL/HL
Implémenter les nouveaux ordres
Ordre propre pour la récupération de données d'asservissement + scripts en conséquence
Mise en place de cas d'erreur explicites et plus nombreux pour le HL
Gagner la Coupe

TABLE DES ORDRES

ORDRES HL ⇒ LL

ORDRES GENERAUX

Ordres	Actions
ping	Ping le LL
j	Active l'attente de l'activation du jumper
sus	Switch les US ou choisit leur état (on/off)
f	Check le mouvement
?xyo	Position + Orientation
d	Translate de x mm
t	Tourne de α rad, dans le sens demandé ou librement
stop	Stop
cx	Set x d'origine
cy	Set y d'origine
co	Set α d'origine
cxyo	Set x,y,α d'origine
ctv	Set translation speed
crv	Set rotation speed
ctrv	Set translation+rotation speed
efm	Enable forced movment
dfm	Disable forced movment
ct0	Désactive l'asserv en translation
ct1	Active l'asserv en translation
cr0	Désactive l'asserv en rotation
cr1	Active l'asserv en rotation
cv0	Désactive l'asserv en vitesse
cv1	Active l'asserv en vitesse
cod	Retourne les ticks de codeuse
pfdebug	Info de debug sur la position
rawpwm	Demande un PWM brut aux deux moteurs
getpwn	Retourne le PWM des deux moteurs
errors	Retourne les erreurs d'incertitude
rawspeed	Vitesse brute des roues
rawposdata	Pos x,y,α; vL,vR, targetvL,targetvR
montlhery	Mode de présentation
av	Avance
rc	Recule
td	Tourne à droite
tg	Tourne à gauche
sstop	Arrêt
maxtr	Vitesse maximale de translation
maxro	Vitesse maximale de rotation
nh	Créé un nouveau hook (id,x,y,r,α,tolerance,action)
eh	Active le hook
dh	Désactive le hook

Ordres pour les capteurs

Ordres	Actions	Arguments
lectureSICK	Renvoie les 6 distances lues par les SICK (dans le sens trigo)	N/A
testSICK	Renvoie la valeur d'un seul capteur SICK	indice du capteur
rangeSICK	Configure la fenêtre de détection d'un SICK (pour que le LL connaisse les valeurs)	indice, min, max

ORDRES DE CONTRÔLE D'ACTION

Ordres	Actions	Arguments
XLm	Envoie le XL-430 à un α en °	id XL / α
XLs	Modifie la vitesse d'un XL-430	id XL / speed
posBras	Récupère les angles (en °) d'un bras	side(left/right)
brasToutDroit	Envoie le bras à la position "tout droit"	side(left/right)
dist	Envoie le bras à la position "distributeur"	side(left/right)
grnd	Envoie le bras à la position "sol"	side(left/right)
stock	Envoie le bras à la position "ascenceur"	side(left/right)
acc	Envoie le bras à la position "accélérateur"	side(left/right)
posinter	Envoie le bras à la position "intermediaire"	side(left/right)
up	Monte l'ascenceur de la hauteur d'un palet	side(left/right)
down	Descend l'ascenseur de la hauteur d'un palet	side(left/right)
suck	Active la pompe	side(left/right)
unsuck	Désactive la pompe	side(left/right)
valveon	Active l'électrovanne	side(left/right)
valveoff	Désactive l'électrovanne	side(left/right)
gold	Envoie le bras à la position "goldonium"	/
bal	Envoie le bras à la position "balance"	side(left/right)
elec	Démarre l'électron	/
torqueBras	Donne la couleur du palet pris (selon le couple)	side(left/right) / position
torqueXL	Donne le couple d'un XL	id XL

ORDRES SPECIFIQUES LL

Ordres	Actions
reseteth	Redémarre le module ethernet
toggle	Change le mode de réglage d'asserv
displayAsserv	Retourne les constantes d'asserv
kpt	Set le kp de translation
kdt	Set le kd de translation
kit	Set le ki de translation
kpr	Set le kp de rotation
kdt	Set le kd de rotation
kit	Set le ki de rotation
kpg	Set le kp de vitesse à gauche
kdg	Set le kd de vitesse à gauche
kig	Set le ki de vitesse à gauche
kpd	Set le kd de vitesse à droite
kdg	Set le kd de vitesse à droite
kig	Set le ki de vitesse à droite

leroilion/TechTheTachyon-LowLevel