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Primary LanguageC++

仿真竞速包

  • 适用于第十六届全国大学生智能车竞赛创意组-迅飞智慧餐厅-线上仿真初赛

  • 目前采用方案： rf2o激光里程计+阿克曼转向模型 定位包-amcl 导航包-move_base（包含本地规划器-teb_local_planner）

  • 相信你安装了full版本的ROS，运行本工程还需要在终端用apt-get安装一个包ros-melodic-navigation

  • 首先根据迅飞官方使用说明文档readme.pdf进行编译前操作，以及有一些debug说明可以参考

  • 在src文件夹所在目录下，输入catkin_make 以完成编译

  • 在/home/(用户名)/.bashrc 文档末尾加上：

    • source /（省略工作空间路径，可在当前路径右键打开终端用pwd查看路径）/devel/setup.bash

  • 如何导航？

    • Step 1 :roslaunch gazebo_pkg race.launch
    • Step 2 :在rviz中设定目标点（使用2D Nav Goal笔）

各文件夹概述

1. racecar_control

  • 将ackermann指令下发给车辆

2. gazebo_pkg

  • launch

    • includes存放启动基本功能的launch文件

  • config: 存放参数配置文件（调参文件都在里面）

  • map: 存放建好的平面栅格地图，pgm是地图，yaml是地图配置文件

  • scripts: 顾名思义，存放py脚本文件。

    • cmd_vel_to_ackermann_drive.py: Twist到ackermann的转换
    • keyboard_teleop.py: 键盘控制车辆运动（建图用）

  • worlds: 存放gazebo中的三维环境地图

  • meshes:车辆3D模型

  • urdf:车辆描述文件

3. rf2o_laser_odometry

  • rf2o激光雷达里程计的package。
  • 如果已经安装过rf2o，则将其删除。

4. teb_local_planner

  • teb本地规划器的package。
  • 如果已经安装过teb本地规划器，则将其删除。

4. Simulation_results

  • 按照储存每个阶段的仿真结果（录屏），用于对比。

5. ucar_plane

  • 官方给的配置文件，按官方说明设置需要，仿真中不起作用。

Q&A

debug常识？

  • 不管是launch报错还是catkin_make报错，特别是在没有对其有任何改动的情况下，很大可能是缺包。这个时候可以通过百度谷歌搜寻解决方案，如果是缺包也可以通过阅读error信息得知缺的包有关内容，并上网查询该包的安装教程。

报错：[rf2o] ERROR: Eigensolver couldn't find a solution. Pose is not updated

  • 如果激光扫描数据包含+/- Inf和/或NaNs，则无法计算odom协方差
  • rf2o的BUG，参考修复方法 。

什么是ackermann?

  • 搜索阿克曼转向几何，是一种车辆运动规划模型，了解相关运动学模型。它适用于车辆型机器人。但本车为麦克纳姆全向轮。