/DeepPavlov_Dream-ROS1

Primary LanguageCMake

DeepPavlov_Dream-ROS1

Используется отдельная версия Dream, в которой обучен IntentCatcherTransformers на 4 класса (tracking, moving forward, moving backward, turning around). Бот способен поддерживать обычное общение, если ни одна из этих команд не распознана.

Для запуска Dream необходимо:

  • выполнить команду docker-compose -f docker-compose.yml -f assistant_dists/dream_robot/docker-compose.override.yml -f assistant_dists/dream_robot/dev.yml -f assistant_dists/dream_robot/proxy.yml up (с флагом --build в первый раз)

Для запуска текстового планировщика необходимо выполнить сборку ROS workspace. Для этого в корне проекта в отдельном терминале выполняются команды:

catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch basic_text_mover basic_text_mover.launch

Для запуска перемещения в отдельном терминале выполняются команды:

  • cd src/communication/docker/
  • ./build.sh (в первый раз)
  • ./start.sh
  • ./into.sh
  • python3 src/communication/src/main.py <любое количество текста> (текст на английском)

Переданные аргументы будут сформированы в предложение и отправлены Dream на обработку. В случае распознавания комманды, выполнится одна из команд перемещения. Существующий список команд перемещения: turn_90_clockwise
turn_180_clockwise
turn_270_clockwise
turn_360_clockwise
turn_90_counterclockwise
turn_180_counterclockwise
turn_270_counterclockwise
turn_360_counterclockwise
forward_1
forward_2
backward_2
backward_2