ESP32でEtherCAT-WiFiゲートウェイ
ESP32 + W5500でEtherCATマスターを動作させつつ、WiFiでUDP/IP通信をするデモ。
概要
ESP32でEtherCATマスター(SOEM)を動作させます。ESP32とW5500をSPI接続し、W5500のLANポートでEtherCATの通信をしつつ、ESP32のWiFiでUDP/IP通信をします。
ESP32とW5500の接続
| ESP32-DevKitC | WIZ850io (W5500) |
|---|---|
| GND | GND |
| 3V3 | 3.3V |
| IO23 (VSPI MOSI) | MOSI |
| IO19 (VSPI MISO) | MISO |
| IO18 (VSPI SCK) | SCLK |
| IO5 (VSPI SS) | SCSn |
動画
EtherCATによるロボットアーム制御
このプロジェクトは下記のプロジェクトをベースにしています。EtherCATとロボットアーム制御に関してはこちらを参照してください。
ファイル構成
RobotArmMonitor/: Windows用モニタ/コントロールアプリESP32_EtherCAT_WiFi/: ESP32のソース (Arduinoベース)ESP32_EtherCAT_WiFi.ino: スケッチ本体ethercat.cpp: EtherCAT通信処理とロボットアーム制御udpip.cpp: UDP/IP通信処理