/ICSlib

近藤科学のシリアルサーボ規格 ICS に対応したArduino用ライブラリ

Primary LanguageC++Apache License 2.0Apache-2.0

ICSlib for Arduino

概要

近藤科学のシリアルサーボ規格 ICS に対応したArduino用ライブラリです。

  • 近藤科学の公式ライブラリとは別物です。
  • うかうかしてる間に公式が先に公開されてしまいました。(言い訳)
  • 非同期(ノンブロッキング)なAPIをサポートしているのが特長です。

対応規格

近藤科学 ICS 3.6準拠

  • ICSの詳細について近藤科学のWEBサイトを参照してください。

対応ボード

115200bps以上のシリアル通信が可能なArduinoおよび互換ボード

  • Arduino UNO および GR-CITRUS, GR-ROSEで動作確認済み。
  • 3.3V版Arduino Pro Mini などは115200bpsが使用できないので不可。
  • GR-ROSEでは625kbpsおよび1.25Mbpsにも対応。
  • HardwareSerialクラスおよびmicros()関数に依存。

接続

下図のような回路でArduinoのシリアルポートに接続します。 接続図

  • ロジックの電圧は5Vです。(3.3Vでも動作するかもしれませんが…)
  • 3.3V系マイコンに接続する場合は5Vトレラントのポートに接続してください。
  • 74HC125でも動作しますが、3.3V系マイコンの場合は74HCT125を使うべきです。
  • 5Vトレラントのポートが無いなら、適宜レベル変換をおこなってください。

インストール

ICSlibフォルダをArduinoのライブラリフォルダの下にコピーします。

  • Windows7 では %USERPROFILE%\My Documents\Arduino\libraries です。
  • Windows10 では %USERPROFILE%\Documents\Arduino\libraries です。

サンプルスケッチ

  • ICS_SyncDemo 同期APIのサンプル
  • ICS_AsyncDemo 非同期APIのサンプル