ePnP算法的eigen实现 不BB，三行代码即可调用：
1：生成epnp类 PnP； 2：输入设定参数：PnP.PnP.set_parameter(n, P3, P2, iM); 3：输出计算R和t：PnP.compute_pose(R_est, t_est)
还有：PnP.print_pose(R_est, t_est);打印出来 float err2 = PnP.compute_pose(R_est, t_est)；得到投影误差。
还有：经过检验速度再release版本为0.15ms。
还有：设定参数的储存顺序说明： n is point number point_3d storage as XW1,YW1,ZW1,XW2,YW2,ZW2.....Size 3n point_2d storage as u1, v1, u2, v2.....Size 2n inter_matrix storage as u0,v0，fx,fy Size 4*1
R_est:double类型[3][3]数组，表示旋转 t_est:double类型[3]向量，表示位移