/krobot

Software for Jansen's linkage based robot.

Primary LanguageRubyMIT LicenseMIT

krobot

Software for Jansen's linkage based robot.

PL

Oprogramowanie dla robota opartego na mechaniźmie Jansena.

Wymagane urządzenia

  • Raspberry Pi
  • Waveshare HRB8825 Stepper Motor HAT For Raspberry Pi
  • 2x silnik krokowy

Wymagane oprogramowanie na Raspberry Pi

  • interpreter języka Python + biblioteki: RPi.GPIO, paho-mqtt
  • interpreter języka Ruby + biblioteki: sinatra, mqtt
  • mosquitto (apt-get install mosquitto)

Konfiguracja

  • Raspberry powinno działać w trybie hotspota uruchamianego automatycznie przy starcie systemu
  • skrypt krobot powinien być uruchomiony automatycznie po utworzeniu sieci Wi-Fi

Zasada działania

Skrypt krobot uruchamia 4 procesy: serwer mqtt (mosquitto), serwer http (sinatra), serwer gpio (PRi.GPIO) i proces sterujący. Komunikacja między procesami jest realizowana za pośrednictwem protokołu mqtt. Serwer http pozwala na sterowanie robotem z poziomu przeglądarki internetowej.

Aby wyświetlić panel sterowania w przeglądarce, należy połączyć się z siecią wewnętrzną robota (SSID: krobot) i przejść pod url: http://10.42.0.1:4567/do.