Proyecto de prueba de la empresa Playtec.
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Clonar el repositorio.
git clone https://github.com/ltruciosr/reto_playtec
Acceder al espacio de trabajo (ROS workspace), luego contruya el repositorio.
cd reto_playtec/reto_playtec_ws
catkin build
EL modulo de implementacion del gui se ha separado, instale el modulo gui:
sudo apt update
sudo apt install ros-<your_ros_version>-joint-state-publisher-gui
Antes de correr los archivos implementados, actualize el environment de ROS.
source devel/setup.bash
Implementamos dos nodos de comunicacion, los cuales intercambian un mensaje de tipo "std_msgs/String".
roslaunch reto_ros reto_publisher.launch
roslaunch reto_ros reto_subscriber.launch
El modelo del robot se encuentra en el directorio /urdf del paquete, el cual se define en el parametro: robot_description.
Implementamos el nodo joint_state_publisher, el cual actualiza el valor de las juntas del robot. Adicionalmente utilizamos la ventana joint_state_publisher_gui.
Implementamos el nodo robot_state_publisher, el cual actualiza el estado de los frames del robot.
Finalmente, visualizamos el robot en rviz.
roslaunch reto_ros reto_urdf.launch
Visualizaremos un archivo .pcd en rviz, el archivo se descargo de un database.
Procesamos el archivo "office.pcd", y lo transmitimos utilizando un mensaje de tipo "sensor_msgs/PointCloud2".
Por defecto el frame de referencia del nodo "plc_to_pointcloud" es /base_link, para cambiar el frame de referencia, el cual es un parametro privado del nodo, construimos un archivo .launch, donde cambiamos el valor del parametro: _frame_id. Adicionalmente debemos de definir el rate de comunicacion del nodo.
Finalmente, visualizamos el espectro de puntos en rviz.
roslaunch reto_ros reto_pcd.launch
Al poder definir el frame de referencia de la nube de puntos (PointCloud2), usaremos el frame final del brazo robotico /arm_2 como el frame de referencia.
Combinamos los puntos 2.3 y 2.4 para obtener el siguiente archivo launch.
roslaunch reto_ros reto_pcd_mobile.launch
