puck에서 나오는 UDP 패킷을 분석, point cloud 데이터로 변환한 뒤 3D 그래픽 패키지를 이용해 시각화했다.
언어는 파이썬 환경은 윈도10
| 뷰어 프로그램 작동모습(사무실 전경) |
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| 라이다로 촬영한 사무실 전경 (좌)veloview (우) 직접 작성한 프로그램 비교 |
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작동방법의 경우, server 프로그램을 먼저 돌려준 뒤, client 프로그램을 돌려주면 된다
server 프로그램은 라이다에서 나오는 패킷을 받아 point cloud로 변환해준 뒤 client에 socket으로 쏴준다
clint 프로그램은 point cloud 데이터를 받아 3D 그래픽으로 표현해준다
| 작동하는 과정 |
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| 프로그램 개요 |
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UDP Ethernet packets.docx : 패킷 구조와 패킷 내 데이터가 의미하는 걸 정리한 파일
관련 포스팅 : https://cjung.tistory.com/15